秦桧收三大将权，四月，拜枢密使，遂以所积军储钱百万贯，米九十万石，酒库十五归于国。世忠既不以和议为然，为桧所抑。及魏良臣使金，世忠又力言：“自此人情消弱，国势委靡，谁复振之？北使之来，乞与面议。”不许，遂抗疏言桧误国。桧讽言者论之，帝格其奏不下。世忠连疏乞解枢密柄，继上表乞骸。十月，罢为醴泉观使、奉朝请，进封福国公，节钺如故。自此杜门谢客，绝口不言兵，时跨驴携酒，从一二奚童，纵游西湖以自乐，平时将佐罕得见其面。
十二年，改潭国公。显仁皇后自金还，世忠诣临平朝谒。后在北方闻其名，慰问者良久。十三年，封咸安郡王。十七年，改镇南、武安、宁国节度使。二十一年八月薨，进拜太师，追封通义郡王。孝宗朝，追封蕲王，谥忠武，配飨高宗庙庭。
世忠初得疾，敕尚医视疗，将吏卧内问疾，世忠曰：“吾以布衣百战，致位王公，赖天之灵，保首领没于家，诸君尚哀其死邪？”及死，刚朝服、貂蝉冠、水银、龙脑以敛。
世忠尝戒家人曰：“吾名世忠，汝曹毋讳‘忠’字，讳而不言，是忘忠也。”性戆直，勇敢忠义，事关庙社，必流涕极言。岳飞冤狱，举朝无敢出一语，世忠独撄桧怒，语在《桧传》。又抵排和议，触桧尤多，或劝止之，世忠曰：“今畏祸苟同，他日瞑目，岂可受铁杖于太祖殿下？”时一二大将，多曲徇桧苟全，世忠与桧同在政地，一揖外未尝与谈。
嗜义轻财，锡继悉分将士，所赐田输租与编户等。持军严重，与士卒同甘苦，器仗规画，精绝过人，今克敌弓、连锁甲、狻猊鍪，及跳涧以习骑，洞贯以习射，皆其遗法也。尝中毒矢入骨，以强弩括取之，十指仅全四，不能动，刀痕箭瘢如刻画。然知人善奖用，成闵、解元、王胜、王权、刘宝、岳超起行伍，秉将旄，皆其部曲云。解兵罢政，卧家凡十年，澹然自如，若未尝有权位者。晚喜释、老，自号清凉居士。
子彦直、彦质、彦古，皆以才见用。彦古户部尚书。
彦直字子温。生期年，以父任补右承奉郎，寻直秘阁。六岁，从世忠入见高宗，命作大字，即拜命跪书“皇帝万岁”四字。帝喜之，拊其背曰：“他日，令器也。”亲解孝宗丱角之繻傅其首，赐金器、笔研、监书、鞍马。年十二，赐三品服。
绍兴十七年，中两浙转运司试。明年，登进士第，调太社令。二十一年，世忠薨，服除，秦桧素衔世忠不附和议，出彦直为浙东安抚司主管机宜文字。桧死，拜光禄寺丞。二十九年，迁屯田员外郎兼权右曹郎官、工部侍郎。张浚都督江、淮军马，檄权计议军事。督府罢，奉祠。
乾道二年，迁户部郎官、主管左曹，总领淮东军马钱粮。会大军仓给粮，径乘小舆往察之，给米不如数，捕吏寘于理。初，代者以乏兴罢，交承，为缗钱仅二十万，明年奏计乃四倍，且以其赢献诸朝。帝嘉之。拜司农少卿，进直龙图阁、江西转运兼权知江州。
时朝廷还岳飞家赀产多在九江，岁久业数易主，吏缘为奸。彦直搜剔隐匿，尽还岳氏。复为司农少卿，总领湖北、京西军马钱粮，寻兼发运副使。会时相不乐，密启换武，授利州观察使、知襄阳府，充京西南路安抚使。
七年，授鄂州驻札御前诸军都统制。条奏军中六事，乞备器械、增战马、革滥赏、厉奇功、选勇略、充亲随等，朝廷多从之。先是，军中骑兵多不能步战，彦直命骑士被甲徒行，日六十里，虽统制官亦令以身帅之，人人习于劳苦，驰骋如飞。事闻，诏令三衙、江上诸军仿行之。
八年，丐归文班，乃授左中奉大夫，充敷文阁待制、知台州。丐祠养亲，提举佑神观、奉朝请。进对言：“顷自岳飞为帅，身居鄂渚，遥领荆襄，田师中继之，始分鄂渚为二军，乞复旧。”又乞并京西、湖北转运为一司，分官置司襄阳，可一事体，帝善之。迁刑部侍郎。
明年，兼工部侍郎，同列议：大辟三鞫之弗承，宜令以众证就刑，欲修立为令。彦直持不可，白丞相梁克家曰：“若是，则善类被诬，必多冤狱。且笞杖之刑，犹引伏方决，况人命至重乎？”议卒格。以议夺吴名世改正过名不当，降两官。
会当遣使于金，在廷相顾莫肯先，帝亲择以往，闻命慨然就道。方入境，金使蒲察问接国书事，论难往复数十，蒲察理屈，因笑曰：“尚书能力为主。”既至，几罹祸者数，守节不屈，金卒礼遣之，帝嘉叹。迁吏部侍郎，寻权工部尚书，复中大夫，改工部尚书兼知临安府。方控辞，以言罢，提举太平兴国宫，寻提举佑神观、奉朝请。
寻知湿州，首捕巨猾王永年穷治之，杖徙他州。奏免民间积逋，以郡余财代输之，然以累欠内帑坊场钱不发，镌一官。海寇出没大洋劫掠，势甚张，彦直授将领土豪等方略，不旬日，生禽贼首，海道为清。枢密奏功，进敷文阁学士，以弟彦质为两浙转运判官，引嫌易泉府。丐祠奉亲，差提举佑神观，仍奉朝请，特令佩鱼，示异数也。
入对，乞搜访靖康以来死节之士，以劝忠义。又上荐举乞选人已经关升、实历六考、无赃私罪犯者，杂试以经术法律，限其员额，定其高下，俾孤寒者得以自达，定为改官之制。又乞令州郡守臣任满日，开具本州实在财赋数目，具公移与交代者，并达台省，庶可核实，以戢奸弊，帝悉嘉纳。
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