从《后汉书》卷90《鲜卑传》的叙述看，鲜卑贵族向东汉王朝降附有五次：每次均时间短暂，而侵犯边境的事却经常发生。这固然与鲜卑社会经济发展阶段有关，而东汉政府的腐化无能，也是构成以天下之大而困于人数不及一大郡的鲜卑的主要原因。
汉灵帝光和四年（181年）左右，檀石槐死，其子和连继立，和连既无才力，性又贪淫，断法不平，人众叛者居半。灵帝末年，和连在钞略北地郡时被人射死。其子骞曼年小，兄子魁头代立。后蹇曼长大，与魁头争国，部众离散。魁头死，弟步度根立，是时代郡以西的鲜卑都已叛离，代郡以东的中东部鲜卑也分裂为三个势力集团，其大人一为步度根，其部众分布在并州的太原、雁门等地；二为轲比能，其部众分布在幽州的代郡、上谷等地；三为东部鲜卑素利、弥加、阙机，部众分布在幽州的辽西、右北平、渔阳塞外。
在以上三个势力中，步度根比较亲近曹魏。步度根的中兄扶罗韩亦别拥众数万为大人。建安中，曹操定幽州，步度根与轲比能等通过乌桓校尉阎柔上贡献。后代郡乌桓能臣氐等叛汉，求属扶罗韩。扶罗韩将万余骑迎之。到桑乾，氐等以为扶罗韩部威禁宽缓，不如属轲比能，又遣人呼轲比能。比能即将万余骑到，于盟誓会上杀扶罗韩，扶罗韩子泄归泥及部众悉归属比能。步度根从此怨比能。魏文帝代汉，田豫为乌桓校尉，并持节护鲜卑，屯昌平。步度根数与轲比能相攻击。步度根部众稍弱，将其众万余落保太原、雁门郡。步度根使人招呼泄归泥曰：“汝父为比能所杀，不念报仇，反属怨家。今虽厚待汝，是欲杀汝计也。不如还我，我与汝是骨肉至亲，岂与仇等？”由是归泥将其部落逃归步度根。步度根一心为魏守边，不为边害。至明帝青龙元年（233年），比能诱使步度根与己和亲，然后寇钞并州，杀略吏民。魏遣骁骑将军秦朗征之，泄归泥将其部众降，拜归义王，居并州如故。步度根为比能所杀。
轲比能本小种鲜卑（即小弱古朴的一支鲜卑部落），因他勇健，断法平端，不贪财物，众推以为大人。其部落近塞，自袁绍据河北以来，中国人多亡叛归之，教作兵器铠楯，为之讲授文字，故比能统御部众，弋猎治军，均模拟中国。建安中，比能通过阎柔上贡献。曹操西征关中，田银反河间，比能将三千余骑助阎柔，击破田银。建安二十三年（213年），代郡乌桓反，比能助之为寇害。操遣子彰率精兵击破之，比能降服。魏文帝黄初元年（220年），轲比能遣使献马，受封为附义王。二年，比能送回汉人在鲜卑者五百余家，居于代郡。三年，比能率部落大人小子及代郡乌桓修武卢等三千余骑驱牛马七万余口交市。五年，比能往击东部鲜卑大人素利。魏护乌桓校尉田豫乘虚掎其后。比能使别帅琐奴拒豫，为豫击破。比能由是怨魏，数为边患，幽、并二州吏民颇受其害。比能有控弦十余万骑，每钞略得财物，与众平分，终无所私，故得众力，其他各部大人皆惮之。
魏明帝时，比能对魏仍时附时叛。青龙三年（235年），幽州刺史王雄潜使勇士韩龙刺杀比能，更立其弟，其患始息。
东部鲜卑大人素利、弥加、厥机，因在辽西、右北平、渔阳塞外，道远不为边患，然其种众多于比能。建安中，因阎柔上贡献，通市，曹操皆宠以为王。厥机先死，操立其子沙末汗为亲汉王。魏文帝代汉，又各遣使献马。文帝立素利、弥加为归义王。素利与比能更相攻击。明帝太和二年（228年）素利死，子小，以弟成律归为王，摄其众。
以上主要是叙述汉魏与鲜卑首领之间的关系，至于移居内地的鲜卑人状况，史书上很少记述，然亦有点滴记述可供思考。如《三国志》卷15《梁习传》载：
鲜卑大人育延，常为州所畏，而一旦将其部落五千余骑诣习，求互市。习念不听则恐其怨；若听到州下，又恐为所略，于是乃许之。往与会空城中交市。遂敕郡县，自将治中以下军往就之。市易未毕，市吏收缚一胡。延骑皆惊，上马弯弓，围习数重，吏民惶怖，不知所施。习乃徐呼市吏，问缚胡意，而胡实侵犯人。习乃使吏呼延，延到，习责延曰：“汝胡自犯法，吏不侵汝，汝何为使诸骑惊骇邪？”遂斩之。余骑破胆，不敢动。是后无寇虏。
由上可知，移居内地的鲜卑部众，仍归其部落大人管辖。只有犯法时，州郡地方官始可过问，但常受到鲜卑大人的干扰，动不动就调动骑兵张弓拔刃进行威嚇。遇有梁习这样有胆有识的州刺史，始能将他们制服。以上引文既言“鲜卑大人育延，常为州所畏”，说明鲜卑头目依仗武力要胁地方官和侵犯商民的事，是屡见不鲜的。又如《后汉书》卷48《应劭传》载：
中平二年（185年），汉阳贼边章、韩遂与羌胡为寇，东侵三辅，时遣车骑将军皇甫嵩西讨之。篙请发乌桓三千人。北军中候邹靖上言：“乌桓众弱，宜开募鲜卑”。事下四府，大将军掾韩卓议，以为“乌桓兵寡，而与鲜卑世为仇敌，若乌桓被发，则鲜卑必袭其家。乌桓闻之，当复弃军还救，非惟无益于实，乃更沮三军之情。邹靖居近边塞，究其态诈，若令靖募鲜卑轻骑五千，必有破敌之效”。劭驳之曰：“鲜卑隔在漠北，犬羊为群，无君长之帅，庐落之居，而天性贪暴，不拘信义，故数犯障塞，且无宁岁。唯至互市，乃来靡服。苟欲中国珍货，非为畏威怀德。计获事足，旋踵为害。是以朝家外而不内，盖为此也。往者匈奴反叛，度辽将军马续、乌桓校尉王元发鲜卑五千余骑；又武威太守赵冲亦率鲜卑征讨叛羌。斩获醜虏，既不足言，而鲜卑越溢，多为不法。裁以军令，则忿戾作乱；制御小缓，则陆掠残害。劫居人，钞商旅，噉人牛羊，略人兵马。得赏既多，不肯去，复欲以物买铁。边将不听，便取缣帛，聚欲烧之。边将恐怖，畏其反叛，辞谢抚顺，无敢拒违。今狡寇未殄，而羌为巨害，如或致悔，其可追乎！臣愚以为可募陇西羌胡守善不叛者，简其精勇，多其牢赏。太守李参沈静有谋，必能奖厉，得其死力。当思渐消之略，不可仓卒望也”。韩卓复与劭相难反复。于是诏百官大会朝堂，皆从劭议。
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