从直布罗陀到特拉法尔加
英国皇家海军陆战队诞生在查理II世统治下的1664年10月28日。根据议会的命令召集了1200名士兵到舰队服役，当时的名称叫做“约克公爵和奥尔巴尼海军步兵团”(Duke of York and Albany’s Maritime Regiment of Foot)。因为约克公爵是海军高级将领，因此，这个团也被称为Admiral’s Regiment(意为海军上将团或舰队司令团)，团队由海军部支付薪水，“约克公爵和奥尔巴尼海军步兵团”是17、18世纪英国皇家海军服役时间很长的团队。陆战队这个名称出现在档案中最早则是在1672年。从此以后，英国皇家海军陆战队就成为大英帝国扩张的急先锋，三百多年里的岁月里，它比英国三军中任何一支部队参加的战争都多，也赢得了最多的荣誉。
最初的皇家海军陆战队并不是一支两栖作战部队，他们主要作为炮手在舰船上服役，还负责军舰的补给。这个传统一直持续到第二次世界大战。英国皇家海军陆战队参加的第一次大规模战役是1704年的西班牙继承人战争，当时英国是反法西同盟军的主力。英国皇家海军陆战队和荷兰海军陆战队作为先锋部队参加了直布罗陀要塞战役：1900名英国海军陆战队员和400名荷兰海军陆战队员阻击了西班牙赶往要塞的援军。随后在海军舰炮的支援下，海军陆战队坚守要塞9个月之久。英国皇家海军陆战队在直布罗陀的战绩如今仍然被留在了他们的徽章上。
18和19世纪，英国皇家海军陆战队在辉煌一时的“日不落帝国”的建立中扮演了重要的角色。1788年，皇家海军陆战队在澳大利亚登陆；1816年，参加炮轰阿尔及尔；1805年，2700名皇家海军陆战队员在伟大的纳尔逊的指挥下赢得了特拉法尔加海战的胜利，宣告了英国海上霸权的初步确立；1827年在诺瓦里诺(Navarino)击败土耳其舰队；1831年，英荷战争期间，英国皇家海军陆战队保卫着北爱尔兰和英国原煤的重要产地——纽卡斯尔。1862年，英国皇家海军陆战队配发蓝色军装，并一直沿袭至今。
从日德兰到诺曼底
1914年，第一次世界大战爆发，英国拥有着世界上规模最庞大的舰队，控制着海洋。而英国皇家陆战队仍然延续着传统将所属部队分为两个部分——舰队分遣队和陆上作战部队。前者以分队单位在皇家海军所有驱逐舰及其以上级别的舰只上服役，通常他们负责操纵一座主炮炮塔和一部分副炮。这是英国皇家海军陆战队与其他国家海军陆战队最大的不同之处，这部分海军陆战队员实际上完全就是舰船上的水兵，与人们心目中的执行两栖作战任务的海军陆战队有着根本的区别。在1917年的日德兰大海战中，有5700名英国皇家海军陆战队员参战。而皇家海军陆战队陆上作战部队则参加了西线残酷的地面作战，他们主要作为步兵部队在法国西北部防御德军的进攻，付出了很大的伤亡。皇家海军陆战队也进行了两栖登陆作战，最著名的是1915年和澳新军团一起在加里波第的两栖作战，以及1918年在比利时泽布勒赫海港的著名战役。
二战期间，皇家海军陆战队服役延续了海上值勤部队和陆上部队分开的编制结构。二战爆发的最初三年里，海军陆战队主要在海上跟随海军舰艇作战。在1940年开始，英国军方开始酝酿组建全新结构的海军陆战队突击队，当时的英国首相温斯顿·丘吉尔发出了这样的号召：“组建经过特别训练的部队，把恐怖带到德国人占领的海岸。”1942年瓦伦丁节(也就是2月14日情人节)，皇家海军陆战队第一支突击队——“A”突击队(现在的番号为第40突击队)组建。1943这些独立的突击队被合并为第102皇家海军陆战队旅(102 RM Brigade)。第102皇家海军陆战旅参加了绝大部分欧洲战役，包括西西里、意大利以及南斯拉夫达尔马提亚登陆，还有萨勒诺登陆、安齐奥登陆、特尔莫里登陆以及在印度和缅甸的作战。
1944年，5支英国皇家海军陆战队突击队，共16000人参加了诺曼底登陆作战，他们操纵着盟军2/3的登陆艇。作为先头部队，皇家海军陆战队胜利完成了诺曼底的抢滩登陆，部分配备了坦克的海军陆战队单位担负起了向纵深发展进攻的任务。战争后期，英国皇家海军陆战队达到了他们的最大规模——8万人。到二战结束时，陆军突击队被全部裁减，突击任务完全交由海军陆战队承担。
从马尔维纳斯到伊拉克
战后，皇家海军陆战队第102旅改称皇家海军陆战队第3突击旅(3 RM Commando Brigade)，在二战后最初25年里，第3突击旅作为英国的机动预备队在地中海和远东执行任务。从马来西亚到婆罗洲，从韩国到苏伊士、到处都有他们的身影。1950年9月15日，第3突击旅在，美国海军陆战队第1师的编成内参加了著名的仁川登陆。1956年苏伊士运河战争期间，第3突击旅主力从海上登陆，第45突击队(世界上第一支直升机突击部队)从英国海军的航空母舰上起飞，参加了对埃及塞得港的进攻。1971年，第3突击旅返回英国，司令部设在普利茅斯石屋(Stonehouse)兵营，皇家海军陆战队从1783年开始就在这个兵营驻扎。整个70年代，第3突击旅被都在挪威进行训练，第40和第41突击队在南弗兰克，第45突击队在北弗兰克，进行北极圈内作战训练。
皇家海军陆战队也是最早进驻北爱尔兰的部队之一，从1961年开始，英国皇家海军陆战队把长期驻防北爱尔兰的任务交给了第3突击旅。对突击旅的官兵来说，在北爱的巡逻真是一次"紧张之旅"，因为那儿地域特殊，又面对极度激进且狂热的北爱尔兰共和军(IRA)，困难与危险是显而易见的。在平常的巡逻中，每一顶“绿色贝雷帽”都是IRA狙击手瞄准的目标。第3突击旅在北爱尔兰执行的“绥靖任务”，大致可分为三种：即检查哨点、拦检和逐屋搜索。检查哨点的目的在于阻断北爱尔兰共和军的行动及军火运输。其中拦检属临时性任务，较检查哨点任务轻松一些。逐屋搜索通常繁琐且易遭至民怨，但却是查缉北爱尔兰共和军武装分子的必要手段。突击队执行任务的主要地区是盗匪之乡亚马尔和恐怖分子聚集的贝尔法斯特市区。亚马尔地区系丘陵崎岖林地，当年，所有主要通道都有北爱尔兰共和军埋设的地雷。因此，在这一地区巡逻有步巡和空巡两种，步巡时间通常由一天到数天不等，队员一般负荷沉重，又要在树林野地间匍匐前进，由于大多数村民同情北爱尔兰共和军，突击队的巡逻路线都是定点穿越森林，并在十分保密的情况下执行伏击或查缉任务；派遣直升机在空中巡逻是该地区最直接且有效的方式，一般由12名突击队员担任，用直升机运往特定的地点，进行搜索、伏击或查缉等。在北爱尔兰首府贝尔法斯特执行任务就比在亚马尔简单的多，大多数情况下是以装甲车代步巡逻，遭枪手狙击的危险也较小。第3突击旅在北爱尔兰值勤近半个世纪，所付出的代价是25人死亡、90人受伤，其中大部分是遭受炸弹攻击所致。可以说在北爱近半个世纪的值勤为皇家海军陆战队积累了丰富的处理低烈度冲突、反恐作战和城市环境下作战的经验，在这两个方面，他们都可以做美国同行的老师。
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