法军在霍高蒙特和拉海圣两地久攻不克，致使大军无法向纵深推进，拿破仑开始有些担心了，不断地猛吸着鼻烟。下午3时30分，法军再度向这两地发起猛烈攻击，拿破仑决心不论付出多大代价，也要在敌方援军赶到之前拔掉这两颗钉子。面对法军凌厉的攻击，两地的守军损失严重，弹药也快用完，但他们仍坚持不动。拿破仑为此焦急不安。
这时，内伊突然发现敌军中央阵地上的守军正在向阵地后面退去，他以为英军开始撤退，因而不待拿破仑下令，不顾敌军两个据点尚未攻克而存在的危险，自作主张，命令米豪德的骑兵师和部分近卫骑兵约5000人，对敌主阵地发起冲击。4时左右，在炮火的掩护下，5000名片兵如潮水般向霍高蒙特和拉海圣之间狭窄的正面上冲去，很快就冲上对方阵地，俘虏了联军全部火炮。惠灵顿见此情景，立即调拢步兵，排成严整的方阵实施反冲击。这时，法军步兵没有跟上，炮兵也因怕误伤自己人而停止射击，结果，5000名片兵难以继续前进，无法突破发射着猛烈排枪火力的敌军步兵方阵。正当法军旗兵前进受阻的时候，惠灵顿又将他的5000名片兵预备队投入了战斗。形势立即发生逆转，法军再次被打退，原已成为法军战利品的联军火炮，又在背后响了起来。
拿破仑见法军旗兵的冲击被打退，心急如焚，他不顾苏尔特的劝告，抛出了法军旗兵的全部预备队，对敌军阵地发起第二次大规模的进攻。顿时，战场上蹄声轰鸣，尘土蔽日。内伊一马当先，万名片兵紧随其后，如同旋风一般向敌方阵地卷去，狭小的战场上马头挤着马头，后面只有一个排炮连伴随掩护，步兵们没能跟随前进。这时，联军也加强了防御力量，英军炮兵不断进行猛烈的射击，步兵也充分发挥了排枪的火力，结果，法军一连五次大规模的冲击全被打退，损失惨重。
拿破仑又一次骑马赶到部队，一面安顿人心，鼓舞士气，一面严令内伊不惜一切代价攻占拉海圣。下午6时过后，法军进行了第六次冲击。内伊已打得眼红，他大声喊叫着，不顾一切地冲在骑兵队伍的最前头。战斗中，他的三匹坐骑连续中弹倒毙，他毫无惧色，换上别的坐骑，依然率部前进。
英军受到内伊连续六次的猛攻，伤亡极其惨重，几乎到了山穷水尽的地步。拉海圣的守将向惠灵顿求援，惠灵顿无可奈何地说：“在这种情况下，让大家都牺牲在自己的岗位上！
我已经没有援军了。不过，即使牺牲到最后一个人，我们仍然要坚持到布吕歇尔的到来。“
经过长时间的激战，法军终于攻占了拉海圣。内伊立即将一个炮兵连调到那里。在炮火的掩护下，冲击的法军继续突进，最后占领了英军中央阵地的部分地段。由于伤亡过重，法军已无力再向纵深和两翼扩大战果。内伊曾向拿破仑请求支援，但遭到拿破仑的拒绝。这时拿破仑手中还有8个营的老近卫军和6个营的中年近卫军，但他不敢把这仅有的一点预备队全抛出去，因为法军的右翼正面临着普军的严重威胁，而且他也不能肯定格鲁希军能否及时赶到。由于得不到增援，攻上英军阵地的法军又被赶了下来。
正当法军猛攻英军主阵地之时，法军右翼突然传来了一片呼喊声和射击的轰响声。原来，布吕歇尔率领的3万人打退了前去阻击的法军，赶到了战场。几经激战之后，普军占领了距离拿破仑指挥所只有1000多米的南普西特村。拿破仑希望在布吕歇尔军后面看到格鲁希的部队，可格鲁希军始终未见踪影。拿破仑立即命令一个老近卫军营和一个中年近卫军营投入战斗。这些久经战阵的勇士，在咚咚战鼓声中，端着刺刀猛冲。他们一枪不放，进行白刃格斗，只用了20多分钟，就收复了南普西特村，然后把它交给了青年近卫军去防守。
右翼阵势稳定之后，拿破仑又把精力集中到正面攻击上来。他清楚地知道，眼前的英荷联军已是精疲力尽、千疮百孔了，谁胜谁负，就在这最后一举了。他把剩下的8个近卫军营全部交给内伊指挥，要求他作好最后一次冲击。
大约7时左右，内伊准备就绪，刚准备发起最后冲击时，法军一名片兵军官叛逃投敌了，他将法军的兵力情况和进攻计划全部讲出，惠灵顿立即重新部署兵力，以对付即将到来的进攻。
最后的冲击开始了，战场上出现了一幅最为壮观的景象：大约4000名身经百战的近卫军官兵组成了一个排列极为严密的进攻方阵，他们同内伊的部队一起，在猛烈的炮火掩护下，向敌军阵地挺进。他们边挺进边整齐地高呼"皇帝万岁".内伊的坐骑再次被炮弹击毙，内伊从地上爬起来，继续带领部队冲锋。法军很快突破了联军的防御，冲到了山顶上的英军阵地。眼看就要大功告成了，突然听到惠灵顿一声令下：“近卫军，起立，准备战斗！"从山后的反斜面上一下子出现了两个营的英近卫军，他们等法军离他们只有五六十步的时候，一起猛烈地开火。面对仿佛是从地底下冒出来的英军，法军来不及还击，就一排排地倒下来了。在不到一分钟的时间里，这支战无不胜的近卫军就丢下300多具尸体，向后退去。与此同时，其他地段的英军也积极地对主阵地进行支援，普军的两个军则更加猛烈地向法军右翼发起进攻。法军两面受敌，阵脚大乱。这时的拿破仑再也没有预备队可用了，惠灵顿意识到发起全线反击的时刻已经到来了。他骑马来到阵前的突出部位，脱下帽于在空中摇晃着，大声喊道：”是时候了，我的孩子们！"反击信号一经发出，4万名联军官兵器势汹汹地从山上直扑下来，法军招架不住，纷纷败退。
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