3月初，红四方面军由天全、芦山、宝兴等地区撤退，重新北上，三过夹金山。刘伯承随第三十一军第九十三师第二十四团翻越雪山。他边走边对干部、战士们说：“若是第一次跟随党中央、毛主席过了草地，别再南下，那就不会受第三次过雪山草地的苦了。这次北上，我们将和第二、六军团会合，再不能重复上次第一、四方面军会师后闹不团结的错误。”
6月初，朱德率第三十二军（原九军团）到甘孜迎接第二、六军团。刘伯承任先遣队司令，与先遣队工作团主任刘志坚一起在前面为部队开路。两人骑马并辔而行。刘伯承对刘志坚说：你出身好，在关键时刻要坚持共产党员的立常南下打了败仗，西边是大草地、大雪山，往西康去也站不住脚，张国焘的路线不对。我们要多做工作，说服他们北上。”到了罗锅梁子，有个觉日喇嘛寺。刘伯承先派人送信，然后与刘志坚一起，到寺庙去说明红军是过路北上，对宗教和寺庙采取保护政策，与大喇嘛谈得非常融洽。大喇嘛答应帮助红军，并派人到甘孜的寺庙传信，告诉那里的喇嘛不要逃避。7月2日，第二、六军团经过长途跋涉，从湘鄂川黔边界来到甘孜，与第四方面军胜利会师。这时，根据中共中央指示，第二、六军团和第三十二军组成红二方面军，以贺龙为总指挥，任弼时为政治委员，肖克为副总指挥，关向应为副政委。张国焘虽已于6月6日被迫取消第二“中央”，但并没有改变同中央对抗的立常在第二、四方面军领导人举行的甘孜会议上，朱德、任弼时、贺龙、刘伯承、关向应等经过坚决的斗争，终于迫使张国焘同意第二、四方面军一起北上与中共中央会合的行动方针，取消了他另立的“中央”。7月27日，中共中央批准成立西北局，以张国焘为书记，任弼时为副书记。
当时红军缺乏与骑兵作战的经验，为了过草地时与敌人的骑兵作战，奉朱德的指示，刘伯承到第二方面军讲打骑兵的战术。7月初的一天，第二方面军的干部集合在甘孜方面军司令部，肖克宣布了会议的主旨。广大干部，对于刘伯承多数是闻名而未谋面，今日见到了这位老成持重、从容大度的总参谋长，觉得与心目中的军事家形象非常吻合。在热烈的掌声中，刘伯承开始了他的战术报告，他说：“在我们今后的北进中及通过广大的草原地域时，必然会遇到敌人的骑兵。我们的指战员过去主要是习惯于森林、山地作战，很少甚至完全不了解骑兵，因此，很易于过分估量骑兵对于我们的危险性，遇见骑兵时，很易发生惊慌，以致受到不应有的损失。现在我们应来了解新的敌人和消灭他的最好的战术。”
接着，他详尽地讲述了对骑兵作战的四项基本要则：一要提高战胜敌人骑兵的信心，二要严格估计部队从准备到进入战斗的时间，三要经常研究和充分利用地形，四要利用各种武器在一定的距离上组成密集而有效的火力。
最后，他讲解了打骑兵的队形、追击、有组织的后移以及平时进行实际演习等问题。
在这以后，第二方面军广大指战员由于有了对付敌人骑兵的精神准备和战术训练，在遭到骑兵的几次袭击中都没有吃亏。
第二、四方面军会师后，任弼时和他的夫人陈琮英，对刘伯承非常关心。
当他们知道刘伯承早与前妻失去联系，伤残的身体又无人照顾时，就介绍汪荣华与刘伯承结婚。从此，这位1931年参加革命、从鄂豫皖长征到川陕、十九岁的红军女干部，就成了刘伯承的亲密战友和终生伴侣。
7月下旬，第二、四方面军由甘孜北上。刘伯承随第二方面军行动，任第二方面军红军大学校长。
驻防川北阻挡红军北上的是川军第二十九军。上年4月2日，蒋介石以“玩忽命令”“作战不力”，连失苍溪、阆中、南部、理番为由，手令：“兼川陕边防督办、第十二路总指挥、四川剿匪第三路总指挥、二十九军军长田颂尧，着即撤职查办。其副军长孙震辅助不力，记大过一次。著令孙震暂率二十九军，戴罪图功。”田颂尧、孙震受处分后，对蒋介石深怀不满。刘伯承探悉此情，于8月7日给孙震送去一函，内称：德操吾兄麾下：我军抗日北上，道出川边，接近贵防，而不克与吾兄晤谈，至为歉仄。昔者川军混战，吾辈时或并辔杀故，时或相对交绥，事迹虽是英勇，究属同室操戈。如留兹精力以抗击日本帝国主义及卖国贼，岂不较为荣幸，言念至此，想当同慨。日本并吞中国，蒋贼为其清道夫，中国北部已非我有。
举国血气之士，奠不相谋团结与之为敌。两广事变①其一斑也。现在伯南②出走香港，李（宗仁）白（崇禧）自治广西，实由于抗日组织团结不坚，使蒋贼得以遂其扫除黔王（家烈）之故技，西南将士可以前鉴。吾兄英俊卓绝，爱国有素，而又防接陕甘，毗邻红军。联盟抗日，形势顺利，此敝总司令所望于麾下相邀赞同，如吾兄一时不便为此，则甚盼互不侵犯，以保国防实力，切勿为蒋贼离间，自相残杀。临颖无任盼复之至。
孙震见信，作战行动更加消极，只是虚张声势，不与红军进行实际的对抗。
①又称“六一事变”。1936年6月1日，广东陈济棠和广西李宗仁、白崇禧通电北上抗日，企图出兵联合各地方势力与蒋介石争夺中央政权，后蒋介石以收买手段，使陈济棠部下的余汉谋及空军倒戈。陈济棠下野，李宗仁、白崇禧与蒋介石妥协。
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