内中单只说刘备封安道全为中郎将，或云：“安道全不过一医者，何以授如此高衔？”刘备道：“乱世征伐，多有杀伤，虽为王道，却也涂炭生灵。安大夫医术如神，救助伤残，挽回多少军民性命，正是大仁大义之事也。朕以仁义称天下，如何不厚待神医？今授以中郎将，朕犹恨低也。”
诸葛亮奏道：“曹操闻之陛下正位，必定心怀恐慌，起兵来犯。我等不如先伐之。”刘备喜道：“朕正欲讨伐逆贼，以报孝愍皇帝之仇，今丞相所言，正合朕意。朕当六军北伐也。”一面传令调集各处兵马粮草，预备北伐。诸葛亮道：“北伐中原，须得兵分三路：东路可教征东将军黄忠，联接镇东将军李俊，提军进讨徐州，以为牵制；中路使车骑将军张飞督帅右将军鲁智深、征北将军宋江所部梁山军，并连接五溪蛮军，北伐襄阳、樊城，直指宛洛；却教征南将军柴进、镇南将军士燮从交州发付粮草，补充兵源，为两路后续；陛下可自与诸将，提大军出秦川，取长安，先夺关中之地，再席卷中原。如此三路并进，操贼可破也。”刘备道：“大军既出，当以何人留守后方?且丞相与太尉、司空皆为世之奇才，当如何辅佐军旅？”诸葛亮道：“后方之守，荆州之地，北部糜子仲守把，南部可以关公旧部，扬武将军徐宁同长水校尉廖立守把；上庸可以简献和同关公旧将忠赤将军刘唐守把；巴郡交梁山军平西将军吴用守把。川口白帝城，由典军将军李严守把。成都臣亲自镇守，法孝直随陛下出汉中参谋，庞士元可总监荆州、扬州、交州三路军马也。”刘备喜道：“丞相如此安排，朕无虑也！”次日，在朝堂之上，发了将领。忽然骠骑将军马超挺身出道：“陛下，臣愧居骠骑将军之职，如何此次出征，却没臣的令箭？”刘备未回答，诸葛亮出道：“将军是名门之后，累世公侯，今在我军，是为镇军之威也。陛下不令将军出战，是恐将军万一受挫，全军俱丧气也。此谓大将者不可轻动也。”马超闻言，上前一步，目瞠发指，嚼齿出血道：“陛下，丞相！臣父亲妻子，满门二百余口尽死于操贼之手，今愿起本部军马复仇，冒枪林矢雨，以洗灭门之恨，虽死于阵前，不敢怨言！今陛下不令臣出战，想是恐臣异心。臣一意除灭操贼，若负大汉，天雷自诛！”言罢，叩首不止。众臣皆看得掩面。法正见状，附于刘备耳边，说了一阵。刘备闻言点头道：“孟起将军，朕非疑你，实是如丞相所言，因你满门被操贼所害，今若再有失，他年朕九泉之下，无颜见寿成公也。既你战意坚决，可引本部军马，从沓中出洮阳，进取西亮，连接羌人，抄袭曹军之背，功莫大焉。”马超闻言大喜，拜谢道：“蒙陛下重托，超万死不辞！”谢恩而去。诸葛亮闻刘备此言，面色微变，却不开口。
其后，诸葛亮与费祎、蒋琬等，整顿成都兵甲粮草，以备北伐。刘备一军，诸将安排，甚是整齐：
先锋军：征西将军魏延。副将：陈式；左护军:左将军陈到；右护军:后将军史进；中军护卫骁将:关兴,张苞；中军健将：武松，张清，刘琰，王平，廖化，赵融，吴懿，傅彤及交州军士徽；中军师：司空法正；参谋：邓芝，向朗。接应使：杨仪，黄信。游军：孙立，董衡，董超。随军医士：安道全，诸路人马，约有十万，辎重万余车，填塞山谷，声威浩大。
中路军都督：车骑将军张飞，副将：张翼、向宠。参谋：伊籍。总督荆州、扬州、交州巡阅使：太尉庞统。所属梁山军：征北将军宋江，安北将军林冲，及阮小二,小七,李逵、石秀、秦明、公孙胜、李应、宣赞、郝思文、项充、吕方、郭盛、宋清、花荣、蒋敬，梁山军马累计五万。张飞自督精兵万人，及有右将军鲁智深所部五千军马，以洞溪汉将刘宁、杜路，五溪蛮王沙摩柯之军。
东路军都督：征东将军黄忠，副将：张著、霍峻。参谋：吕义。并督扬州刺史，镇东将军李俊所部东海军。
北路军都督：骠骑将军马超，副将：马岱，施恩，穆春，穆弘。参军：李恢，监军：费易
总领交州接应都督：征南将军柴进，节制交州刺史，镇南将军士燮所部，驰援中、东二路军马
留守各部：总领后方巡阅使，领成都镇守使：丞相诸葛亮。
代汉中太守刘封，副将丁得孙，龚旺，邹润，参谋程畿；上雍太守简雍，将军刘唐，副将杜迁、侯音、孙狼；巴西太守庞曦，将军张嶷；白帝城太守李严；绵竹太守费观；南中太守董和，参谋吕凯，将军马忠；健为太守黄权，将军雷同；江阳太守王连，将军吴兰；江陵太守糜竺，统管江陵、公安诸郡；荆南将军徐宁，与参谋廖立，节制零陵、桂阳、长沙、武陵四郡军事。代巴郡太守吴用，引梁山军杨志、陈达、时迁、戴宗、薛永、孔明、裴宣、金大坚、郑天寿、阮小五，留屯巴郡，以为生力军马，接应各方。
诸葛亮自保皇太子刘禅留成都，屯兵万人以守国内。前将军赵云总领军事，糜方、张裔副之。又留蒋碗、马谡随同参谋。朝廷之中，留下司徒许靖统带秦宓、刘巴、董允、杨洪、杜微、谯周等文官七十余员，共扶朝政，因此前后一体，甚是周密。
章武元年二月，刘备在成都郊外，举旗誓师，传檄天下。誓曰：“天道不幸，祸临汉室，社稷倾摧，黎民涂炭。今伪魏王曹操，宦竖携养，既冒称贤相曹参之后，便当尽心竭力，辅佐朝廷，以上报天恩，下对祖宗。今乃挟制天子，妄加杀伐，刑戮由心，赏罚在口，祸乱朝纲；又安插爪牙，屠戮忠臣，欺凌圣驾，戕害国戚。其心如狼，无不昭然！乃至鸩害天子，缢杀国母，铲除皇子，擅立幼君。谋逆之举，天人共怒！今大汉皇帝刘备，诏令天下，起兵讨贼，以为先皇孝愍皇帝复国家之仇，雪天下之恨。今起益州、荆州、扬州、交州并汉中西凉诸路军马五十五万，兴师讨贼，天下必如影相从，共除国贼，以还清平！诏书到日，原有汉室忠良，义勇臣民，当举旗共进，以图大志；至于附逆诸人，悬崖勒马，未为晚也，今诏讨曹操一人，不问胁从。倒戈相向，不失功臣。以天下之愤，击蝇营之贼，其势尚未明乎？故曰：逆天者，虽有力而无能，据正道而临有罪，可得干拟者哉！”誓毕，便叫兴师出发。大军自汉中出，直取长安而去。
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