步兵防御战斗是从基点式防御向支撑点式的阵地防御发展的。第一次世界大战初期，防御方法还非常简单，通常采用基点式防御，即由散兵坑、机枪掩体、避弹所、掩蔽部和一些断续堑壕组成的相互没有联系的阵地。这种防御样式纵深浅，间隙较大，稳定性差，易受敌分割包围。为了增加防御的稳定性，孤立的基点式防守阵地逐渐连接在一起，从固产生了具有一定纵深的线式防御样式，所谓线式防御阵地，就是由交通壤、堑壕连接起来的绵亘带式防御阵地。在线式防御阵地内，兵力兵器有重点地配置在阵地的要点上，构成防御的主要方向，并形成了以机枪火力为核心，与火炮相结合的火力配系。前沿前还设置有障碍物，在防御的浅纵深还增设了预备阵地，用以配置兵力进行机动和支援前沿分队战斗。随着战斗中的火力成倍增强，防御更加依赖于野战工事，防御者对阵地的组成、工事的梅筑越来越重视。由于积土工事常被炮火摧毁，土木工事出现于战场，野战阵地萌生。到第一次世界大战中后期，随着火炮威力和射程的提高以及坦克的运用，防御的纵深增大了，兵力作纵深梯次配置，通过采用纵深梯次的防御，对抗进攻者的连续突击，以增大防御的弹性和稳定性。同时，出现了筑有永备工事的坚固支撑点。第二次世界大战时期，为了对付集群式坦克的冲击，反坦克支撑点得到普遍运用，对于抗击坦克的冲击、稳定防御起到了重要作用。第二次世界大战后，支撑点防御形式不仅作为反坦克阵地采用，而且也成为连、排阵地防御的基本阵式，是构成阵地防御中营防御地域的基础。支撑点防御阵地在中国人民志愿军抗美援朝战争中得到了广泛运用。经过战争检验，证明是适应现代步兵防御战斗特点的理想的防御阵地样式。
第二次世界大战至今，由于武器装备的发展，步兵的作战能力明显增强，战斗规模和范时明显扩大，同时，步兵通常在诸兵种合成军队的编成内遂行任务，步兵行动也必然受到合同战斗影响，合同战斗的新的理论和方法如空中机动、垂直包围、纵深攻击等广泛应用，给步兵的战斗行动带来了革命性的变化，改变了步兵以往单一的地面行动的性质。战斗中，必须贯彻前沿、纵深同时攻击的思想，以穿插、分割、渗透等战术手畏，实施全纵深的攻击，使前沿攻击和纵深攻击紧密结合，以达成进攻战斗的机动性和速决性。现代条件下，直升机大量装备部队，战斗中可以给步兵提供空中火力支援和空中机动保障，因此，步兵除配合地面战斗外，还可搭乘直升机由一地向另一地实施快速机动作战或克服复杂的地形障碍，在敌人纵深实施战术机降，从面给步兵的战斗行动带来了立体性质。
（二）合同战斗的产生使步兵的编制装备和战斗性质带来了革命性的变化：
20世纪初，陆军的构成仍很简单，基本力量是步兵和骑兵，同时也出现了大量的炮兵和少量的工程兵。步兵作为陆军的基本兵种，在战斗中担负主要的战斗任务，其战斗行动主要依靠徒步战斗，在炮兵火力的支援下，与骑兵协同配合，进攻时步兵主要担任正面突击，骑兵则多担任穿插迂回攻击和追击。防御时步兵坚守阵地，骑兵则实施机动突击。步兵的基本武器装备是步枪，同时出现了大量的轻、重机枪和部分自动武器。第一次世界大战前，步兵的编制基本稳定在班、排、连、营、团、师、军等七级，有的国家还编有步兵旅一级。
第一次世界大战中，军队的合成战斗能力增强。一些国家军队的师、军两级已发展成合或战术兵面，战斗方法逐步脱离步兵范畴，合同战术萌生。随着武器装备的发展，新的兵种不断涌现，专业兵种的数量不断增加，军队的合成程度不断提高，步兵在军队中的比重逐步减少，由原来的60%-70%降到40%～50%。第二次世界大战中，炮兵和装甲兵的比重剧增，通信兵、工程兵、防化兵等兵种的数量也大量增加，军队的合成化程度进一步提高。一些国家军队的团一级单位开始编制装备大口径火炮的炮兵以及通信兵、侦察兵等专业兵种，从此军队的团一级也开始迈进合成军队的行列，其战斗性质属于合同战斗范畴。
第二次世界大战后，单一兵种的徒步、摩托化步兵的编制基本稳定在营以下分队。为了适应合同战斗的需要，步兵的装备进一步朝着提高火力和机动力的方向发展，步兵的性质也发生变化，传统的徒步步兵逐渐发展或为摩托化步兵、机械化步兵。其装备有集火力、机动力和装甲防护为一体的步兵战斗车或装甲输送车，由反坦克导弹、车载火炮、火箭简相结合的反坦克武器，以便携式防空导弹、车载大口径机枪（机关炮）为主的防空武器，以及诸如迫击炮、榴弹发射器、轻重机枪、自动步枪等大量的压制、杀伤武器，形成了一个打击装甲目标和低空飞机、直升机，杀伤和压制有生力量的完整的武器系统。
目前，许多国家为了适应高技术条件下战斗的要求，运用高科技成果，在加速其他兵种建设的同时，也更加重视步兵的建设。主要趋势是：努力提高步兵武器的自动化、系统化的程度，着重增强打坦克、打飞机、打直升机、打空降的能力，重视发展步兵的突击力、防护力和快速机动能力，传统的步兵战斗已发展成为现代步兵战斗。
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