1930年夏，刘伯坚结束了在苏联的军事学习，回到上海从事党的地下工作。为了保证安全，他们前后在上海滩工作的3年间，就搬了47次家，最后不得不搬到上海青浦县。
刘伯坚接受党的安排，与妻子王叔振一起赴江西革命根据地。为了工作和行动方便，经过商量，他们将两岁多的长子虎生交凤笙大嫂（王叔振的大嫂）带回西安抚养。1930年秋，虎生离开父母跟舅妈去西安后，不想就此一别，再也没有能见到自己的双亲。
刘伯坚到江西后，即到中国工农红军第一方面军总政治部工作。他密切配合政委毛泽东、总司令朱德，接连粉碎了敌人第一、二、三次反革命“围剿”。
1931年2月，王叔振生了第3个儿子取名熊生。在艰苦的战斗岁月里，刘伯坚顾不了家，顾不了爱人和孩子。王叔振还要工作，实在无力带两个孩子，在熊生出世不满两个月时，即送给闽西芷溪黄荫胡家抚养。王叔振同收养人订下了“抱约”，她提笔在两张红纸上写下了同一内容的留言，一份自己带上，一份留给黄荫胡的妻子丘满菊。她在“抱约”中说：
刘门王氏生下小儿名叫熊生，今送给黄家抚养成长，长大在黄家承先启后。但木有本，水有源，父母深恩不可忘记，仍要继续我等志愿，为革命效力，争取更大光荣。特留数语，以作纪念。
母王叔振字
公历一九三一年四月十六日
写于闽西芷溪
王叔振写的抱约
寥寥数语，真是感人肺腑，催人泪下。
中华苏维埃政府成立不久，刘伯坚等策划了震惊中外、影响深远的“宁都起义”。
1931年夏，蒋介石对我中央革命根据地发动了第三次反革命“围剿”，命令二十六路军到江西，进驻宁都。二十六路军原是冯玉祥西北军的一部分，参加过北伐战争，接受过刘伯坚等共产党人的政治思想教育，因而广大官兵有一定的政治觉悟。
进人苏区后，二十六路军官兵亲眼目睹苏区人民翻身解放、当家做主的景象，深受启发和教育。二十六路军的官兵知道蒋介石对他们素有戒心，这次命令部队孤军深人“围剿”红军，显然有既消灭红军，又消灭二十六路军的阴险目的。
二十六路军参谋长赵博生、七十三旅旅长董振堂早有为部队另谋出路的意向。为此，他们曾派人到上海寻找原政治部主任刘伯坚，但未接上关系。上海党对二十六路军曾做过分析，认为这支部队有起义参加中国工农红军的可能。于是，派王超为特派员等人，打进二十六路军，与七十三旅上尉刘振亚（未暴露身份的共产党员）组成特别支部，刘振亚任书记，先后秘密发展赵博生、李青云、罗亚平等20余人入党。
1931年11月底，有人叛变，供出了部分党员名单。在情况十分危急的时刻，特支决定部队迅速举行起义。为取得党和红军的领导，特支派代表到瑞金与刘伯坚联系。
刘伯坚时任中央革命军事委员会秘书长，王叔振调新泉县（新开辟）任县委书记，无法带走豹儿，只好留下豹儿由刘伯坚照看。
刘伯坚得知二十六路军的情况后，当即向中央军委作了汇报，并携带电台等通讯设备到距宁都县城近百里的固村指挥。
刘伯坚在路上遇到大雨，豹儿因淋雨后发起高烧，伯坚没有时间和精力带儿子看病，只好拿出身上仅有的两块银元，托船家带豹儿去看病，并许诺第二天就来接孩子，并带银子重谢。
刘伯坚以中央军委的全权代表身份进人固村后，和二十六路军的代表研究了起义的时间、具体行动步骤，起义后部队的番号以及干部任命等问题。
12月14日晚，赵博生以参谋长的名义，在二十六路军指挥部宴请团以上军官，顺利地瓦解了反动势力，宣布起义。
第二天清晨，二十六路军1。7万余人集合在梅江沙滩，撕毁了军旗和国民党的帽徽，在赵博生、董振堂、季振同、黄中岳的率领下，浩浩荡荡向苏区进发。刘伯坚代表中华苏维埃临时中央政府和军委，前往迎接这支队伍，并召开了欢迎大会。
刘伯坚代表红军在大会上宣布，起义部队番号为中国工农红军第五军团；任命季振同为军团总指挥，董振堂为副总指挥兼十三军军长，赵博生为参谋长兼十四军军长，黄中岳为十五军军长。
宁都起义成功后，刘伯坚前往毛泽东的住处汇报了详细情况。当毛泽东问起豹儿时，刘伯坚才想起他向船家的许诺，当他带着银两赶到那个河边时，滔滔的河水上没有一只船，他狂呼着豹儿的名字顺水而下，嗓子喊哑了，再也没有找到儿子的踪影……
中央红军长征后，刘伯坚奉命留下继续坚持根据地的斗争。蒋介石调集十几万大军包围了中央革命根据地。当时的中央分局领导人，面对蜂拥而至的敌人，仍采取集中兵力死打硬拼的方针，致使部队遭受严重损失，根据地迅速缩小。到1934年11月22日，宁都、瑞金、于都、会昌在不到一个半月的时间里先后失守，根据地所有县城都被敌人夺去。其间，刘伯坚曾提出疏散部队，保存实力，开展游击战争，但这些积极正确的主张和建议却遭到排斥。
1935年初，刘伯坚与赣南省委书记阮啸仙、省军区司令员蔡会文、少共书记陈王显等，率独六团以及机关、剧社、报社的工作人员2000余人，开始向油山突围。3月4日，刘伯坚在塘村附近指挥部队突出重围。在激烈的战斗中，刘伯坚为了掩护战友，不幸左腿中弹，被敌人俘虏了。
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