到公元前3000年，犁进行了改进，把尖头制成一个能更有力地辟开泥土的“犁铧”，增加了一个能把泥土推向旁边的倾斜的底板。
而中国的犁是由耒耜发展演变而成，最初可能仍名“耒耜”，用牛牵拉耒耜以后，才渐渐使犁与耒耜分开，有了“犁”的专名。
犁约出现于商朝，见于甲骨文的记载。早期的犁，形制简陋，西周晚期至春秋时期出现铁犁，开始用牛拉犁耕田。西汉出现了直辕犁，只有犁头和扶手。而缺少耕牛的地区，则普遍使用“踏犁”。
在四川、贵州等省的少数民族地区均有踏犁的实物，踏犁也称“镵”、“脚犁”。使用时以足踏之，达到翻土的效果。宋周去非《岭外·代答风土》：
踏犁形如匙，长六尺许。末施横木一尺余，此两手所捉处也。犁柄之中，于其左边施短柄焉，此左县所踏处也。犁柄之中，于其左边施短柄焉，此左脚所踏处也，踏犁五日，可当牛犁一日，又不若犁之深于土。
至隋唐时代，犁的构造有较大的改进，出现了曲辕犁。除犁头扶手外，还多了犁壁、犁箭、犁评等。陆龟蒙《耒耜经》记载，共有十一个用木和金属制作的零件组成，可以控制与调节犁耕的深度。长达2.3丈，十分庞大，必须双牛才能牵挽。
中国历史博物馆有唐代犁的复制模型。其原理为今天的机引铧式犁采用。唐朝的曲辕犁与西汉的直辕犁相比，增加了犁评，可适应深耕和浅耕的不同需要；改进了犁壁，唐朝犁壁呈圆形，可将翻起的土推到一旁，减少前进的阻力，而且能翻覆土块，以断绝杂草的生长。
在古代欧洲使用的犁从青铜时代起，基本上就没有怎样改变过。只有犁嘴从公元前十世纪起一般用铁代替了木头。
这时的犁在耕田时由犁田人提到一定的高度，需要相当大的气力。犁出来的沟垄既不怎么直，也不怎么深，因此要犁过两遍。在犁第二遍时要和第一遍的方向形成直角。
在欧洲，公元前一世纪使用一种新式的犁，它有个轮子控制犁地的深度，这就使犁地的人省力。新式犁有犁刀划土和一个模板翻土，犁出来的沟又深又整齐，而取代了以前的犁田法。
新式犁比旧式犁要重，拖起来需要相当大的力气，因此农民用牛来犁地。在十世纪和十一世纪则开始用马耕田。
另一方面，传说早在商代就用牛驾车，为套牛技术提供了积累，包括高背脊人字架、鼻环技术等等。要知道牛可不是生下来就是耕牛的，牛和耕牛是两回事：
耕牛需要高高的肩，可以套人字架跨在脖子与肩脊中间，便于使力气而不滑脱。
还有“牛鼻子老道”这个称呼形容倔强的道士非常普遍，那么牛鼻子为什么是倔强的代名词呢？这就和倔强的牛被穿鼻环驯服有关。
牛是很倔强的，有个字“犟”就是牛字底，可见其脾气多么暴躁，人们常常形容某人脾气犟得十头牛都拉不回来。而且一面红布斗牛，也从另一方面证实牛的一根筋，蠢犟。
首先牛的力气很大，大则难以驾驭，加上牛很蠢笨，表现出来就是很不听话，就更显得它犟了。
然而就是这么犟的牛，却被一件小小“法宝”给制服了，这个法宝就是鼻环。
《吕氏春秋》上有一个故事说：大力士将牛尾巴都拉断了，牛却纹丝不动，而一个小孩牵着牛鼻环，牛倒
乖乖地跟他走了。
甚至《西游记》中那厉害无比的青牛，也被鼻环给制得服服帖帖，不过它的牛鼻环也比较不同凡响，那是太上老君的金刚琢。
牛劲本身是很犟的，但是一物降一物。驯牛人在实践中得知牛的鼻中隔薄而布满神经，只要牵住并刺激牛的鼻中隔可使牛感觉到痛而乖乖地听话，并总结出用一个金属环穿过鼻中隔并套上绳子就可以牵着犟牛走。
实现牛耕的关键技术，正是小物件──牛鼻环。牛鼻环又叫牛鼻圈，最早出现于春秋战国后期，是古代劳动人民为了防止牛拉犁累时，发脾气误伤人而设计出来的一种拴牵牛器件。
牛鼻环乍一看，是个不起眼的小物件，但它巧妙地解决了降服犟牛的技术难题，是我们祖先富有聪明才智的反映。这个小物件，使牛耕得以推广与普及，可以说是派上了大用场。
“牛，穿了鼻环，还忍不住诱惑啊！”牛在实际生活中，真是听闹心的。
耕地的时候，爱吃庄家秧苗、路边嫩草不听话怎么办？
聪明人很多，有的给牛蒙眼睛让它看不见，“眼不见心为净”嘛；也有的给牛眼前挂青草吊着它，吊胃口吊的十足；当然，李陵见识到这一幕之后，又想到了一个物件：牛笼头。
笼头，指牲口用的头部套具，通常带有可以系上绳索的鼻羁和脖套，用绳子或皮革等做成。而牛龙头多为竹篾、荆条编制。
这和马笼头不同，马笼头又叫“辔”，用以御马和约束马的马首挽具，包括络头、嚼子(口衔)、缰绳，还有
其他附属物。
而牛笼头就更更简单了，相当于口罩，套住它的嘴巴，不让它乱吃东西而已。
“这叫魔高一尺道高一丈！”李陵为自己的“拿来主义”发明，感到“骄傲”，对付牛就跟对付三岁小孩一样啊，它们太淘气了。
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