同时，悲惨的家事、艰辛的际遇并没有改变鲍永的理想和秉性，他的坚守人性、忠于职守、玉碎不屈的性格特点更加突出。
有一次，有人报告说朝廷里的皇帝办公室主任（侍中）来了，正在接待宾馆休息。赵太守听了，就想立即带领有关同志前去看望。
这也是一种正常的公务接待礼仪。
但是，鲍永综合多种信息认真分析之后认为，来人肯定是个假冒的，这是个骗局，建议赵太守不要去。
赵太守不听，恐怕影响工作，就坚持要驾车前往。
鲍永急了，站在马车前面，拔出佩刀，拦住车马，坚决要求赵太守不去！
赵太守没办法，只好不去。
没过几天，朝廷下诏，要求各地捉拿那位假冒侍中的人，郡机关许多同志都对鲍永敏锐的洞察力十分佩服。
不久，赵太守打算推荐鲍永作为拟提拔重用的干部人选，鲍永坚决地推辞了。
再不久，更始王朝有限公司以恢复汉室业务的名义开张，鲍永被任命为尚书仆射、大将军，封中阳侯。
鲍永认真工作，文以理政安民，武以攻伐平叛，深受广大干部群众好评。
特别是他身为大将军治军严谨，所领的部队军纪严明，作风严整，战斗力强，爱民有方，被老百姓称为“鲍尚书的队伍”。
在更始公司劣币横行、官风污浊之中，鲍永和他直接带领的队伍成为一道让人耳目一新的风景线。
公元25年6月，刘秀称帝，并广发英雄帖招揽人才。年底，赤眉军杀死更始帝刘玄。
鲍永始终认为刘玄是刘氏宗室，就先给刘玄发丧，然后才应召到洛阳见刘秀。
鲍永很给力，他把更始发给的各种职务印绶封存，把自己的所有士兵全部遣散，然后身穿便服，头巾裹发，仅带着心腹将领、门客和老婆孩子家人上百人来到洛阳。
刘秀见状有点奇怪，本来以为老鲍会带着庞大的军队投奔自己，就问：“你的部队在什么地方？”
老鲍叩头而答：“臣一直效忠更始帝，没能保护好更始帝的性命，实在有愧。现在，臣不能用更始的部队来谋取自己的晋身之阶、荣华富贵，所有把他们都遣散了。”
刘秀眼看就要到手的庞大力量化为乌有，心里不太高兴，就讽刺老鲍：“你忠心可嘉啊！”
不过，刘秀也是慕名征召老鲍的，就逐步放手使用他，先后委任他为谏议大夫、鲁郡太守、扬州牧，封关内侯。
在这些工作岗位上，老鲍以饱满的政治热情和极强的敬业精神，忠实地执行刘秀王朝制定颁布的路线、方针和政策，打击豪强，保境安民，发展教育，修习礼仪，发展生产，改善民生，作出了突出的成绩。
此间，他因为老母亲去世回乡丁忧。离职之际，他把自己的全部财产散发给了当地的孤苦子弟。
他以自己堂堂正正做事、清清白白做人的表现，赢得了刘秀的器重和尊重。
刘秀很赞赏他，曾经赐给他豪宅，被他谢绝了。
酝酿司隶校尉人选的时候，刘秀想到了老鲍。
老鲍一生中最牛的表现，最被人们记住并津津乐道的，就是在这个任上大胆工作，勇于在太岁头上动土。
公元35年6月27日，老鲍刚上任司隶校尉不久，朝廷为中郎将来歙举行隆重的葬礼，刘秀亲自缟车素服，率领文武百官告别老来。
赵王刘良也是参加葬礼的，回来时经过洛阳城的北门，跟右中郎将张邯迎面相遇。
正在门槛上，道路狭窄，难以同时通行，张邯连忙避让，动作慢了一点，惹得刘良大为光火。
刘良呵斥张邯赶紧调转车子滚开，随即，他又命令手下叫来城门侯史岑贵训斥一通。作为一种惩罚，他命令岑贵在地上往前跑几十步，以增长记性。
刘良过去胆小怕事，刘秀登基后他腰板硬了，但温良恭俭让的秉性并没有太大的改变，像这样的发火是不多见的。
按说，刘良在这时候发点火也不是不可以。按照规定，帝国各级干部及群众，上至皇帝，下至县乡普通工作人员和普通老百姓，在乘车的颜色、制式和道路通行方法上，都有明确的要求。也就是说，谁能坐什么车，谁在路上碰到了先给人让路，都是有严格详细的规定的，不能乱来。
当年刘秀在新野避难时，跟二姐夫邓晨乘车外出，就因为碰上了上级官员的车子避让不及，差点被下狱治罪。
但是今天张邯也是朝廷重臣，人家并没有当然也不敢故意要挡住刘良的车子，城门侯史岑贵就是眼皮不眨地盯住城门，也难保不出现车子相遇的情况。
大家迎面碰上了，也是一种缘分，谦让一下就是了，刘良做得确实过分。
这一切都让老鲍知道了。
他根本不顾刘良的特殊身份和地位，立即上书刘秀，弹劾刘良。
在这次上书里，鲍永详细叙述了刘良发飙的情节，然后义正词严地说：“刘良身为朝廷重臣，一方王侯，明明知道岑贵是京城享有六百石俸禄的城门侯史，却肆意侮辱，让他在马车前，在大庭广众之下叩头跑步，所以，刘良是不守藩臣之道，犯了大不敬之罪！”
刘良的做法虽然不妥，但是对照法律规定，他毕竟没有杀人越货，抗旨谋反，论罪过不应严惩。尽管如此，刘秀接到老鲍的上书还是非常重视的，他立即表态，一方面高度赞扬老鲍不畏权贵、勇于负责的工作精神，另一方面明确支持老鲍对赵王刘良的弹劾！
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