汉十二年，刘邦镇压黥布的叛乱后率兵归来，这时他的病更重了，愈加想废立太子。张良劝阻，他仍然不听，张良本身也有病就不管事了。太傅叔孙通说古道今，以死相争保护太子。刘邦虽然表面答应，心里还是想废太子。一次皇上宴请群臣，太子在坐，四位老人辅佐太子，年纪都已经八十多岁了，头发和眉毛都全白了，穿戴的衣帽都很有气派。皇上见了非常吃惊，问道：“他们是干什么的？”四位老人上前答话，通报了各自的姓名，他们是东园公、角里先生、绮里季、夏黄公。刘邦听了大吃一惊，说：“我找你们好几年了，但老先生们一直逃避我，今天老先生们为什么又自己来追随我的儿子？”四位老人都说：“陛下从前看不起读书人还要嘲笑他们，我们不愿受这种侮辱，因为恐惧而逃亡隐居起来。我们私下听说太子为人讲究仁义十分孝顺，对读书人尊敬爱护，天下的人都伸着脖子愿为太子去死，所以我们投奔太子来了。”刘邦只好说：“劳烦各位老先生好好教育和照顾太子。”
四位老人为皇上祝酒后随太子离去。刘邦看着他们离开，然后召来戚夫人指着四人的背影对她说：“我本来想废立太子的，但有这四个人辅佐太子，他的羽翼已经丰满，很难动他了。吕后已经真正掌握了主动。”戚夫人哭了起来。刘邦说：“你为我跳个楚舞吧，让我为你伴唱一只楚歌。”他放声高唱道：“鸿鹄高高飞翔，一飞就是千万里。它的羽翼已经丰满，可以自由地在四海飞翔。自由地在四海飞翔，又能够将它怎么样？我虽然也有弓箭，又如何能射中它！”唱了几遍，戚夫人已泣不成声，刘邦起身离去，盛宴终止。刘邦最终不能废立太子，完全是因为张良推荐招来四位老人起了作用。
张良跟随刘邦平息了代地的叛乱，用奇计攻克了马邑，又劝刘邦立萧何为相国，经常和刘邦商讨大大小小的事情，由于不关系天下存亡，所以没有存录。张良自己评价自己说：“我家两世为韩国宰相，韩国灭亡之后，不留恋万贯家财，为韩国复仇不畏强秦，令天下振动。后来用三寸之舌为帝王当军师，分封万户，位列侯爵，这是一个平民书生的最高荣誉，对于我张良来说已经感到最大的满足。我如今愿意抛弃人间的闲事，想追随神仙赤松子云游。”于是开始学辟谷不食人间烟火，修身炼道。刘邦病逝后，吕后重视张良的才德，强制他重新食人间烟火。吕后说：“人生一辈子，就像一匹白马从缝隙间一闪而过，何必这样自己折磨自己！”张良不得已也吃些食物。
张良当初在下邳圮上接受那位老父赠送他的《太公兵法》，十三年后他跟随刘邦路过济北的时候，果然在谷城山下见到了黄石，他把它带回去当珍宝奉伺。张良死后，将黄石与他葬在一起。后人上坟祭祀，都要叩拜黄石。
张良的儿子不疑，承袭留侯爵位，孝文帝五年因犯法被废除。
太史公司马迁评价说：许多学者都否定鬼神的存在，也有人承认有精怪药物。就像张良遇见的老父授书这件事，也是非常奇怪的事。刘邦多次陷于绝境，很多时候都靠张良神奇的计谋解救，难道说不是天助吗？刘邦说：“在军帐中指挥谋划，取得战场上的胜利，我是不如张良的。”我以为张良这个人一定长得身材魁伟，后来见到了他的画像，他的体态容貌还真像个女子，难怪孔子说：“如果仅仅从相貌去评价人，就像子羽的相貌和德行相反一样，会造成失误。”张良也是这样。
附录：《留侯论》（宋）苏轼
古之所谓豪杰之士者，必有过人之节。人情有所不能忍者，匹夫见辱，拔剑而起，挺身而斗，此不足为勇也。天下有大勇者，卒然临之而不惊，无故加之而不怒，此其所挟持者甚大，而其志甚远也。
夫子房受书于圮上之老人也，其事甚怪。然亦安知其非秦之世有隐君子者出而试之。观其所以微见其意者，皆圣贤相与警戒之义。而世不察，以为鬼物，亦已过矣，且其意不在书。当韩之亡，秦之方盛也，以刀锯鼎镬待天下之士，其平居无罪夷灭者，不可胜数；虽有贲、育，无所复施。夫持法太急者，其锋不可犯，而其末可乘。子房不忍忿忿之心，以匹夫之力，而逞于一击之间。当此之时，子房之不死者，其间不能容发，盖亦已危矣！千金之子，不死于盗贼。何者？其身之可爱，而盗贼之不足以死也。子房以盖世之才，不为伊尹、太公之谋，而特出于荆轲、聂政之计，以侥幸于不死，此圮上之老人之所为深惜者也。是故倨做鲜腆而深折之，彼其能有所忍也，然后可以就大事。故曰：“孺子可教也。”
楚庄王伐郑，郑伯肉袒牵羊以逆。庄王曰：“其君能下人，必能信用其民矣。”遂舍之。勾践之困于会稽，而归臣妾于吴者，三年而不倦。且夫有报人之志，而不能下人者，是匹夫之刚也。夫老人者，以为子房才有余，而忧其度量之不足，故深折其少年刚锐之气，使之忍小忿而就大谋。何则？非有平生之素，卒然相遇于草野之间，而命以仆妾之役，油然而不怪者，此困秦皇之所不能惊，而项籍之所不能怒也。
观夫高祖之所以胜，而项籍之所以败者，在能忍与不能忍之间而已矣。项籍唯不能忍，是以百战百胜，而轻用其锋。高祖忍之，养其全锋而待其毙。此子房教之也。当淮阴破齐而欲自王，高祖发怒，见于词色，由此观之，犹有刚强不忍之气，非子房其谁全之？
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