7月31日夜间，理查一世率领一支小规模舰队驶入雅法港。他在绝望之下，选择了逆风航行。国王乘坐的战船上遮盖着红色华盖。红头发的国王涉水上岸，他的红旗在微风中招展。他率领部下逼近城镇，那里每一个街区上方都飘扬着穆斯林的旗帜，街道上回荡着“真主伟大！”的呼喊。一些基督徒船员利用搜罗来的木料搭建了滩头防御工事，而理查一世则指挥部队进攻城镇。
基督徒的进攻猛烈而出人意料。理查一世的人马尽管处于劣势，但仍然扫清了雅法城内的穆斯林入侵者，用弩弓火力将其驱散，将他们赶入内陆。几天后，穆斯林军队重返这座饱受摧残的城市。基督徒骑士组成了刺猬阵型，用弩箭将敌人击退。理查一世又一次赢得了一场不可能的胜利，巩固了他在东方的传奇地位。这是第三次十字军东征的最后一次军事交锋。
双方都无力再战。理查一世写信给萨拉丁，发出警告，如果战争继续下去，“你我都将死无葬身之地”。双方都没有力量打下去，只能试试外交手段。1192年9月2日，星期三，双方终于签订了为期三年的停战协定。耶路撒冷仍归萨拉丁所有，但他同意允许少量基督徒朝圣者前往圣墓。推罗和雅法之间的所有土地仍归基督徒。真十字架还在萨拉丁手中。
理查一世从未与萨拉丁谋面，也没有去耶路撒冷朝圣过。他写信给这位苏丹称，他会再回来征服圣地。萨拉丁大无畏地接受了这个挑战，回信说，他想不出会有哪一位君主比理查一世更有可能夺取他的帝国。但萨拉丁已经时日无多，不到一年后，于1193年3月4日在大马士革与世长辞。他是这个时代最令人畏惧和尊重的穆斯林领袖。萨拉丁尽管能够做出超乎寻常的屠杀和暴行，同时却以慷慨大方、关心民众疾苦著称。他将自己的家产用于周济穷人，去世时只留下少量钱币。尽管理查一世尽了极大努力，但萨拉丁还是收复了耶路撒冷和圣地的几乎所有十字军城市，只有雅法和推罗之间的狭窄地带仍然在基督徒手中。
1192年10月，理查一世起航返回欧洲。他动身时一定十分忐忑。此时他的王位说不定已经被弟弟篡夺了。理查一世将他的外甥——二十六岁的香槟伯爵亨利留下，担任耶路撒冷国王。但这位国王只拥有半壁江山。以最严格的标准来看，理查一世的东征是个失败。但它在有一个方面是成功的：狮心王的传说诞生了。
与亨利二世的另一个儿子布列塔尼公爵若弗鲁瓦（阿尔蒂尔的父亲）同名。朱迪亚是古巴勒斯坦的南部地区，包括今天的巴勒斯坦南部和约旦西南部。香槟伯爵亨利的母亲是法兰西的玛丽，即阿基坦的埃莉诺与法兰西国王路易七世生的女儿。也就是说，狮心王理查是玛丽的同母异父弟弟。意外的绕道
1193年春末，理查一世创作了一首充满忧郁和沮丧、挫折和思乡之情的歌谣。这首歌用阿基坦的本土语言——奥克语写成，以其第一行“没有一个囚徒”为题，流传了八百多年。其中最著名的两节歌词如下：没有一个囚徒能将自己的故事
讲得完美，佯装自己并不忧伤；
但作为慰藉，他可以写一首歌。
我有许多朋友，但他们的馈赠都很糟糕；
如果为了等待赎金，我必须被囚两个冬天，
那么他们真够可耻。
我的部下和封臣们都深知，
不管他们是英格兰人、诺曼人、普瓦图人还是加斯科涅人，我绝不会抛弃一个可怜的伙伴，
让他久留在监牢中。
我这话不是责备他们，
但我依旧身陷囹圄。
理查一世创作这首凄凉歌谣的地点是莫德尔河畔的哈格瑙皇宫，这是一座宏伟的设防猎苑。这座雄伟建筑是由弗里德里希·巴巴罗萨建造的，目前的主人是他的继承人海因里希六世。皇宫内收藏了大量珠宝和神圣罗马帝国的珍奇。
理查一世结束了东征，开始返乡之旅，却发现自己在整个欧洲已经臭名昭著。在东方和他并肩奋战到最后的那些人或许会欣赏他的努力，但那些先走一步回欧洲的盟军却对他没有一点好印象。在这些人看来，理查一世狂傲自负、专横跋扈，理应摔个大跟头。他撕毁了与法兰西国王姐姐的婚约，这对法兰西来说是莫大耻辱。他废黜了塞浦路斯的统治者，而后者与欧洲的多位重要贵族有亲戚关系。他不肯与奥地利公爵利奥波德分享战利品，还在洗劫阿卡的时候将利奥波德公爵的旗帜撕下。有流传甚广的传言说，他就是蒙费拉的康拉德遇刺的幕后黑手。西欧的几乎每一位主要君主都有理由恨他。他离开“海外”回国的时候，很快就发现，能够安全通行的地方实在太少。海因里希六世皇帝现在是法兰西国王腓力二世的盟友，因此皇帝的领土也不安全。所以，理查一世从圣地返回的路径与出发时大不相同。他的第一个停靠港是科孚岛，他在那里得知，敌人已经切断了意大利北部和伊比利亚半岛南端之间的几乎所有海上通道和停泊点。返回自己王国的几乎所有道路都要通过敌境。
11月，海况恶化，波涛汹涌。理查一世和少数亲信雇佣了桨帆船，出发北上。他们在亚得里亚海的伊斯特拉外海遭遇海难。在抵达友好的萨克森公爵狮子海因里希（理查一世的姐夫）的领地（在德意志东北部）之前，理查一世必须走漫长的陆路，穿越中欧，才能最终回家。这条道路的几乎每一段都必须经过敌境。理查一世一行人乔装打扮为朝圣者，开始徒步前进。但欧洲最著名的十字军国王在旅行时怎么可能不被认出呢？刚走了三天，在离维也纳50英里的地方，他们被人认出和告发。理查一世被逮捕，交给了奥地利公爵利奥波德。1193年2月，利奥波德将他卖给海因里希六世皇帝，价码是皇帝能够为这位被俘国王索取的赎金的一半。他被皇帝扣押，听候审判，罪名包括谋杀蒙费拉的康拉德和与萨拉丁缔约、出卖圣地。
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