嘉靖三十年（1551）三月，明朝与俺答通马市。四月，宣大马市成。命史道主市事，每一马偿币若干，俺答驱马至城下，计值取偿。遣官宣谕朝廷恩威，并敕命俺答严饬各部落，不得随意滋事，轻开边衅。七月，仇鸾遣时义以小利贿俺答，希望交还叛人萧芹等，俺答得利遂擒萧芹等30余人，械至大同塞下，交付总督史道。十二月，俺答入寇大同。初，史道主持宣府、大同马市，俺答以羸马多索钱，史道不允，俺答部众大哗，于是入寇。多者一月三入寇。甚至边市边寇。兵部尚书赵锦认为，自古以来御寇之道，战守为上，而羁縻终非长策。世宗命督臣加强侦察，并严防私通牟利。明年三月，罢马市。当时边防久废，言官屡谏，仇鸾害怕大祸临头，于是罢马市。召吕道回京。世宗敕命：有再敢言开马市者论死，着为法令。兵部请敕令边臣补修宣、大边垣烽堠。给事中李幼孜上言：“敌垒卑小，宜于垣上增筑高台，营建房庐，以栖兵器。”⑤四月，大将军仇鸾率师出塞，偷袭俺答于威宁海，大败而还。当时，俺答屡次入犯辽、蓟边塞，都由朵颜导引，为患极大。后蓟州警报愈急，仇鸾理当带兵抵御，恰逢仇鸾生病。兵部尚书赵锦上疏言仇鸾病不能行。世宗认为仇鸾不能主兵事，应收其大将军印绶，别遣将军带兵。赵锦夜驰至仇鸾宅第，收仇鸾印绶，鸾因此病情加剧，死去。当时世宗已经听说仇鸾有奸逆之行，于是命都督陆炳密访，后陆炳揭发了仇鸾与俺答前后交通纳贿及其他乱政情状。世宗大怒，下令宣布仇鸾罪恶，剖棺戮尸，其父母妻子及时义、侯荣等都处斩，抄没其家。俺答得知，引众退去。赵锦也因当初随从仇鸾而被谪戍。世宗诏谕更改戎政，完全改变了仇鸾过去的措置与规定。三十二年（1553）七月，宣府、蓟镇守臣，各报俺答入寇，兵部议：“蓟州密迩京师，备豫宜急，乞令提督时陈统人卫兵分布昌平、怀柔、顺义等处，遏其古北口入犯之路。仍简京营及入卫边兵，九门列营以备战守。”⑥嘉靖三十七年（1558）四月，大同右卫围久不解，议者公推杨博前往，杨博征诸镇之兵，声言出塞北伐，羽檄日数十下，俺答听说杨博将到，引兵遁去。守将尚表拒守四月，誓师励众，死守不屈，杨博上书奏其功；王德战死，奏立祠加邮；参将周现暗通俺答，请求撤换其职务。从此，边防之兵人人砥砺，思自奋立功。杨博又陈善后二十余事，筑牛心诸堡，建烽堠2800余所，挖濠堑1000余里，共50天完工。世宗大喜，加杨博太子太保。
穆宗隆庆元年（1567）五月，俺答进犯大同，参将刘国引兵打退其进犯。九月，俺答子黄台吉拥众窥伺陵后南山。穆宗命总督刘焘率兵护陵寝。俺答入寇山西石州，攻陷石州杀知州王亮。驻重兵于石州，剽掠交、汾等处，山西骚动。恰逢蓟镇有警、京城戒严。当时俺答人边已二十余日，势甚横。不久，雨潦连旬，马多死，俺答军皆弃马步归，所剽获不能尽载，遗于道路者甚众，十余日方退出边塞，而官军无一人追击。大同总兵申维岳、孙吴等终不敢出战而还。不久，俺答始全部撤走。诸将才稍稍移出，俘获奸细明海等及其老弱疲幼，自以为有功。诸将之中只有方振与俺答交战，尤月带兵驱逐俺答到岚县，属于稍稍敢于迎战者。事奏后，诏命将督、抚、镇诸臣官职罢去，听候处理。把诸将逮入京城审讯，议加罪赏罚各有区别。时边臣怠玩，掩罪冒功，积弊已久，因此才敢于纵恣俺答随意出入。至是议罚，诸将始知畏法。
隆庆三年（1569）改总理练兵都督戚继光为总兵官。先是，戚继光至镇，上疏说：蓟镇兵虽多也少，原因有七，边兵不练之失有六，虽练无益之弊有四。又说：“兵形像水，水因地而制流，兵因地而制胜。蓟之地有三：平原广陌，内地百里以南之形也；半险半易，近边之形也；山谷仄隘，林薄蓊翳，边外之形也。寇入平原利车战，在近边利马战，在边外利步战，三者迭用，乃可制胜。今边兵惟习马耳，未娴山战、林战、谷战之道也。惟浙兵能之。愿更予臣浙东杀手、砘手各三千，益以西北马步军，专听臣训练”⑦。又说：他所创事业，诸将看作是累赘，无法发挥作用。兵部认为，蓟镇既有总兵，又设总理，权已分割，不便统一调度，诸将只能观望。应召回总兵郭琥，专任戚继光。穆宗同意兵部议，于是命令戚继光以总兵官名义镇守蓟州、永平、山海关等处。而止调浙兵北上。四年（1570）十月，俺答孙把汉那吉率其下属阿力哥等十人来降。初，俺答抢外孙妇为妻，又夺孙妇，触怒其孙把汉那吉。把汉那吉多智略，有口辩，至是与阿力哥及妻室比吉等十人南走，叩关请降。边将议应加优卸做人质，并以交换叛徒赵全为约。穆宗任命把汉那吉为指挥，阿力哥为正千户，各赏大红苛丝衣一身。俺答妻恐明廷害其孙，日夜哭请俺答，俺答亦悔，拥十万众压境，得知明朝果优恤俺答孙，开始感到惭愧说：“汉乃肯全吾孙，吾且留臂盟，世服属无贰，奚有于叛人”③。于是与明定盟，通贡马市。俺答诸部均贪明朝财物，喜而从之。十二月，俺答执叛臣赵全等九人来献，并求赐还把汉那吉。穆宗准其迎还。
隆庆五年，（1571）封俺答为顺义王，任其子弟部落为都督等官。在封贡互市问题上，朝中争议较大。首辅张居正在封贡、互市的决策中起作用极大。当郭干在争论中彷徨时，张居正请求皇帝下诏廷议。以坚定其信心；当封俺答一事尚在争议时，张居正又找出成祖封和宁、太和、贤义三王的先例，促使皇帝下决心封俺答；穆宗决定封贡、互市后，张居正又拟旨敕行。同时还与总督王崇古计议具体实施内容。五月，总督王崇古为俺答陈请四事：一、请给王印；二、请许贡入京，贡马30匹；三、请给铁锅；四、请抚赏部中亲属布缎米豆，散所部穷丁。塞上仍许不时小市。这些内容的提出都与张居正授意密不可分。六月，顺义王俺答使恰台吉、打儿汉执赵全余党赵崇山、穆教清、张永保、孙大臣及妖人李梦阳等来献。穆宗嘉赏其诚顺，赏白金30两，彩币四表里（衣料）；恰台吉等各10两，一表里。六年（1572）九月，俺答贡马250匹，时穆宗已死，神宗即位。十二月释放俺答旧使火力赤奴谋赤北还。
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