公元前207—前206年，西班牙 尽管遭到马哥和哈斯德鲁拔·笈斯科的坚决抵抗，西庇阿仍然迅速地控制了西班牙大部分地区。公元前206年，在伊立柏（塞尔皮亚）会战中，西庇阿用48000人马，经过实施出色和巧妙的战场机动，彻底击垮了迦太基拥有7万人之众的军队，把这场战争推向了高潮。在这次会战中，西庇阿所展开的中央轻、两翼重的战斗队形，在形式上同汉尼拔在坎尼会战中所采用的战斗队形十分相似，但他却用完全不同的方式来灵活地运用它。在中央部分抵住敌人进攻的同时，两翼部队便对敌人进行成功的双重包围。这一战结束了迦太基在西班牙的统治。不久，西庇阿进行了一次勇敢的旅行，他前往北非，同与薛法克斯争夺努米底亚王位的马斯塞尼沙缔结了同盟。
公元前206—前204年，汉尼拔在海湾 令人难以置信的是，尽管双方军队势力相差悬殊，迦太基军队在数量上处于绝对劣势，汉尼拔在海湾地区仍能坚持下去。这期间有很多小的冲突发生，但最重要的一次是公元前204年同森波厄斯的克罗顿之战。这一战双方不分胜负。同一年，其兄弟马哥率领一支小部队在利古里亚（利久立）登陆。在这期间，西庇阿于公元前205年被推举为罗马执政官，正在西西里岛训练军队，准备再次入侵非洲。
公元前204年，入侵非洲 西庇阿作为罗马执政官，率领一支大约3万人的训练有素、装备精良的部队，从利里巴安（今马萨拉―译者注）出海，驶向非洲，准备入侵这片热土。这一支部队中的很多人是在坎尼会战中遭受过失败的士兵，西庇阿恢复了他们的荣誉感和信心。罗马在乌第卡附近登陆，侵入非洲。在这里双方进行了一次小规模战斗，汉尼拔的兄弟汉诺兵败身亡。哈斯德鲁拔·笈斯科和薛法克斯率领迦太基的大部队赶到这里，迫使西庇阿放弃了围攻乌第卡的企图，只是在海滩上构筑了一个有防御工事的营地。双方停战，部队进入冬季营房。
地图06 米陶拉斯（麦陶尔）会战
公元前203年，在乌第卡附近作战 西庇阿突然结束停战，对迦太基和努米底亚的营地实施夜间袭击，用火攻的方法消灭了敌人的全部军队，然后开始围攻乌第卡。汉尼拔和薛法克斯不久率领一支新的部队，与西庇阿在乌第卡附近的巴戈波里第斯地区遭遇，西庇阿大获全胜，薛法克斯被俘。
公元前203年，汉尼拔返回 迦太基元老院召回汉尼拔和马哥，同时向罗马求和。在随后的停战期间，汉尼拔率领18000人从意大利经海上起程回国，很多意大利人追随他们这位外国领袖也来到迦太基。马哥在利古里亚地区被击败后，也率领数千人返回迦太基，但由于伤势过重而死。汉尼拔返回后，迦太基元老院中断了同罗马的谈判，并帮助汉尼拔以意大利老兵为核心，重建了一支部队。
公元前202年，进军扎马 汉尼拔率领大约5000名步兵和3000名骑兵从迦太基朝内陆的扎马前进，企图将西庇阿从迦太基周围的地区赶出去。西庇阿率领34000名步兵和9000名骑兵，并得到了马西尼亚和努米底亚的增援。
扎马会战（公元前202年）
两军排兵布阵期间，汉尼拔和西庇阿可能进行过会晤面谈，然后才开始战斗。西庇阿的军队排成通常的三线，但是战线与战线之间的距离增大，他也没有把各分队依照三线棋盘格的老形式展开，而是把第三线各分队正对着第一线各分队的后方，这样就在阵形中产生出许多通道，以便使迦太基的大象能顺利沿通道通过，而不致将罗马军队的正面冲乱。汉尼拔的步兵也排成三线，基本上是他在坎尼会战早期就己经开始采用的罗马队形和战术体制。但是他的步兵有一大半都是新兵，其余的是他从意大利带回的老兵和一些马哥刚刚带来的李久里亚和高卢的部队，尤其是他的骑兵的势力太薄弱了，而以前他取得的重大胜利主要是依靠骑兵。因此，这一次他不能够采用坎尼式的战术进行有效的战场机动。
迦太基的战象开始向罗马军团发起冲击，但是完全同西庇阿计划的一样，并没能冲乱罗马军队的队形；与此同时，罗马和努米底亚骑兵将汉尼拔的骑兵逐出了战场；步兵方阵开始交战。罗马军队很快击溃了迦太基的第一线和第二线步兵；这时罗马军队的第三线步兵也开始出击，与汉尼拔的预备队交战，但是在汉尼拔的鼓舞下，迦太基军队的老兵们很快就扼制住了罗马军队的进攻势头；在这关键时刻，罗马剩余的步兵加人了战斗，马西尼拉和努米底亚骑兵在将迦太基骑兵赶出了战场以后，也及时赶了回来，对汉尼拔战线的后方实施攻击。就这样结束了战斗。汉尼拔和少数幸存的迦太基士兵逃回了迦太基。2万名迦太基人战死，15000人被俘。罗马大约死1500人，伤4000人。
公元前202年，和平 迦太基请求停战，并完全接受了西庇阿的条件；一、迦太基交出所有的战船和战象；二、未征得罗马同意之前，迦太基不得发动任何战争；三、同意马西尼拉在塞费斯王国恢复王位；四、赔偿1万金塔兰特（相当于3亿美元），并在50年内付清。
公元前202—前183年，汉尼拔的悲惨结局 战后的几年里，汉尼拔着力恢复迦太基的繁荣和昌盛，并取得了成功，但也因此遭到罗马的忌恨，被谴责为企图破坏和平。公元前196年，他离开了迦太基投靠安条克三世。但当安条克被罗马军队击败（参见第四章→欧洲→地中海→罗马、马其顿、希腊和柏加曼→同叙利亚安条克三世的战争）以后，他又被迫离开了那里。公元前183年，由于受到罗马军队在惮斯尼亚的追捕，他被迫服毒自杀。
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