拉美西斯二世死后，他的儿子梅尼普塔（Merneptah公元前1225～1215）继位，这时他也是一个年迈老人，国家大大削弱，所控制的属地不断发生起义。公元前1223年，他还一度出兵镇压巴勒斯坦迦南人的叛乱。在他只维持十年的统治期间，他努力要稳定动摇的帝国局势，但是已经力不从心，这时出现了被压迫的以色列人争取脱离被奴役境地的大好时机，摩西和亚伦就在这大好的时机中，经过艰巨的斗争而率领被奴役的以色列人出离埃及。
如果摩西、亚伦面对面的这位埃及法老就是梅尼普塔，一般认为出埃及的年代是在这位法老统治的中期，即相当于公元前1220年。正当这个年代里，以色列人从埃及的兰塞起行，向巴勒斯坦进发。以色列人出埃及的路线，按照地理位置，从埃及到巴勒斯坦，最近的路线是沿地中海海岸北上。据说当时这条路线虽短，但沿线都有埃及防兵，不易通过，所以出离埃及的以色列人宁可绕道南行，沿现在的西奈半岛南下。以色列人在进入圣经所记的西奈半岛之前曾渡过红海，《出埃及记》第14章记埃及法老的追兵在以色列人渡海之后，全部被淹死于海中。《出埃及记》中的“红海”一词，希伯来文读作Yam Suph，直译为“芦苇海”（sea of reeds），由于《七十子希腊文译本》将Yam Suph译为“红海”，于是被沿用了下来（马丁路德重译的德文圣经，改译为“芦苇海”）。今日地理上的红海全长达1932公里，最宽处402公里，最窄处209公里，而红海北端，从西奈半岛南端处分为两汉，东为亚喀巴湾（长145公里，宽24公里）西为苏伊士湾（长200公里，宽29公里）。原来“芦苇海”指的地段即红海西北段的苏伊士湾以北的湖海地区。今日的芦苇海地区，地理上可能已有变化，并且在公元1869年开凿、修通了著名的苏伊士运河，所以已无法寻索当年渡海之处。以色列人渡海后进入今日的西奈半岛，《出埃及记》上记载有经过的各站路程，从名称上看今日亦已无法确定其精确的地点。
二、摩西在西乃山传十诫 《出埃及记》后半部（第19～40章）记载以色列人出埃及以后在西乃半岛上的经历，重要的事件是摩西在西乃山传律法，作为律法核心的十条诫（Decalogue）首次在《出埃及记》第20章中出现。这十条诫的中心内容为：1．除了我以外，不可有别的神；2．不可雕刻偶象；3．不可妄称上帝的名字；4．要守安息日；5．要孝敬父母；6．不可杀人；7．不可奸淫；8. 不可偷盗；9．不可作假见证陷害人；10．不可贪婪别人的一切。这十条诫命在《申命记》第五章再次复述，除若干解释的词句略有区别外，内容相同。
此后，以色列人由西乃旷野北移到巴兰旷野（《民数记》10：11～13），继又移驻寻的旷野（《民数记》20：14～21），靠近迦南南部。但由于以东人的阻拦，不能顺利北进（《民数记》20：14～21），所以转向东面，然后北进通过摩押地，击败亚摩利王西宏和巴珊王噩，最后抵达约但河东，与耶利哥隔河相望，准备进入迪南（《民数记》21：21～35）。
摩西的工作只到了约但河东岸为止，他受命选立约书亚做他的接班人，来继承他进占迦南全地的未竟事业（《民数记》27：15～23）。摩西从摩押地登约但河东的尼波山，眺望了迦南全地，“眼睛看见了，却不得过到那里去”，于是摩西死在摩押地（《申命记》34：4～5）。
第三节 约书亚与迦南的征服
约书亚属以法莲支派，他曾是摩西选派窥探迦南的十二侦察员之一（《民数记》13：l～15）。摩西死后，约书亚担负起领导以色列人渡约但河进占迦南的重大使命。以色列人渡过约但河后，首当其冲的是耶利哥要塞。耶利哥是一坚固的设防城邑，战略地位很重要，它掌握着进入西部约但高地的门户。从耶利哥城分出三支要道：西北一条进入中巴勒斯坦；正西偏南一条通至耶路撒冷，南路则引向犹太高原地区，所以耶利哥城是打开全迦南的钥匙，它的占领标志逐步控制整个迦南的首要步骤。《约书亚记》第2～4章和第6章详细记述以色列人渡约但河和胜利占领耶利哥城的经过。
耶利哥城占领之后，以色列人遭到一次挫折后，终于又取得攻占伯特利东边的艾城的重大胜利。之后，约书亚在迦南中部的示剑召开群众大会，庆祝取得进占全迦南的初步胜利（《约书亚记》8：30～35）。
示剑地耶路撒冷以北65公里，南靠基利心山，北倚以巴路山，在耶路撒冷建都前，是以色列人重要的军事、政治中心。示剑南面的示罗，则为宗教的中心，从约书亚到撒母耳先知时代，以色列人的约柜和会幕就安设于示罗。
以色列人占领艾城，北至示罗、示剑等地，说明最早控制的是巴勒斯坦的中部地区。接着约书亚领导以色列人击败迦南南部地区的五王（《约书亚记》10：1～27），完成南部地区的占领。最后在米伦湖一役中击败夏琐王，完成了北部地区的占领（《约书亚记》第11章）。
约书亚完成对迦南全地的占领之后，在他的主持下，进行十二个支派的分地事业。十二支派中利未支派不分土地，约瑟儿子玛拿西和以法莲作为两个独立支派参加分配。土地段落分配的大致情况是：流便迦得和玛拿西半个支派早在渡过约但河以前，已预定河东之地为业，即约但河东从南到北分别划归流便、迦得和玛拿西半个支派。其它九个半支派则分配约但河西岸的土地，由南到北的顺序分别为西缅、犹大、便雅悯（东半）、但（西半）、以法莲、玛拿西、以萨迦、西布伦、拿弗他利（东半）、亚设（西半）。
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