有一次，江充随汉武帝到甘泉宫去，遇到了皇太子刘據的家人在驰道行车，在等级森严的汉代社会，驰道是皇帝行走的专用道路，连皇太子也不得涉足，太子家人在上面行车是违法的，所以江充扣留了太子家的马车。皇太子刘據得知此事后，亲自到他家里求情，请江充宽恕此事，不要让他父亲知道。但江充"秉公执法"，一口回绝了刘據，最后还是把这件事报告了汉武帝。
汉武帝嘉奖了江充，对他更加信任了，可从这以后，江充和皇太子刘據却结下了冤仇。随着汉武帝年老多病，江充日益不安起来，他害怕有朝一日汉武帝死了，太子刘據当上皇帝，会对他不利，于是，他想方设法，借汉武帝独居甘泉宫，和太子感情日益疏远的机会，利用汉武帝特别忌讳"巫蛊"的心理，挑拨汉武帝和太子刘據的关系，以达到废掉刘據的目的。
后来，汉武帝做了一个梦，江充趁势把太子牵扯进来，他的理由是，这个梦很可能是因为太子在东宫玩"巫蛊"，老天看不过去，而给皇上的警示。
汉武帝立即命令他搜查东宫，同时又搜太子亲娘皇后卫子夫的宫殿。江充带领人马分别冲进这两处，声称要理"蛊"。结果，由于有所准备，他果然就在太子和皇后的宫中搜查到了许多木偶，并说这是太子和皇后从事"巫蛊"的证据。从事"巫蛊"在当时是一种弥天大罪，皇太子刘據深知父亲的多疑和暴戾，怕到时候讲不清楚，枉背了弑君的罪名，所以一怒之下杀死了江充，又在别人的劝说下，索性矫诏发兵，发动政变，夺取皇位。
汉武帝得知此事后，大怒不已，命令丞相率领军队诛杀亲儿子刘據，双方在长安城中发生了流血冲突，大战了五天五夜，刘據终因寡不敌众，败下阵来。后来逃亡到外地，不久，就和两个儿子同时遇害。皇后卫子夫一见太子兵败，也自杀身亡。
这事件发生在征和二年（前91年）。这是西汉统治集团内部的一场权力之争，也是汉武帝家庭中一场自相残杀的悲剧。汉武帝在这场悲剧中落得家破人亡，在精神上受到了极大的刺激。虽然后来他反省自己，并为太子平反，但是准皇帝已经没有了。摆在他面前的是一条没有储君的道路，对于晚年的他来讲，这简直比匈奴卷土重来还要严重。
就在这个时候，他开始了改错的过程，这一年，离他死还有四年。
一个人在年轻时做出丰功伟绩并不难，难的是在晚年不犯错，在晚年犯错也并不稀奇，可贵的是能改正。而汉武帝就是这样一个难能可贵的人。
知错能改，善莫大焉
汉武帝的改错应该从征和四年（前89年），也就是太子被杀的第三年开始的。在这一年春天，汉武帝出台了许多重大措施。第一个举措，他到了当时汉帝国农业最为发达的山东。在山东，他以六十八岁的高龄做了两件事，第一件事就是亲自下地去耕田。这很显然是一场作秀，但皇帝不会无缘无故地作秀，他这样做的目的无非是想告诉百姓，自己当年对农业的不重视从此一去不复返了。他要重视农业了。第二件事就是，他对随行的大臣们讲了一番话。他说，朕继位以来就没有做过让百姓享福的事，百姓摊上了我这样一个皇帝真是倒霉，不过，以后再也不会有这样的事了，曾经做过的对百姓不利的事从今以后一件也不会做了。
略有头脑的大臣就能看出来，皇帝要改变执行大半辈子的既定国策了。这个事情等于说是汉武帝发出了一个信号。许多大臣收到这个信号后，还不知道该怎么办时，我们上面提到的那位丞相田千秋有了动作。
他给汉武帝上疏，大意是说，皇帝既然想要抛弃掉从前的一切，那最先应该抛弃的就是神仙之说。如今，京城里还聚集了许多方士，您也是被他们几次三番骗过的人，想要大家都相信您的决心，就必须与这些人做个了结。
汉武帝立即采纳，把方士全部遣散。并且做了一次自我批评，他说，我这个人很不好，总被方士欺骗，却还总信任他们。结果他们骗了人民的血汗钱，而于我于百姓什么好处都没有。这是征和四年（前89年）的第二个举措。
第三个举措就是轮台罪己诏。提到轮台罪己诏，就必须要提到桑弘羊。桑弘羊出身商人之家，少年时就很善于心算，十三岁那年进宫担任汉武帝的侍从。汉武帝即位之后，一方面改革制度，强化中央集权；另一方面连续对匈奴、越、西南夷发动战争，国力消耗很大，加之政府安置流民及武帝的浪费，致使西汉初期文景之治时积累的国力大衰，财政危机严重。桑弘羊在这个时候站了出来，他不但是当时政策的决策者，还是具体负责实施的大臣。在汉武帝统治前期，他很受武帝信任，为增加国家收入尽心尽力。在桑弘羊的领导之下，西汉政府将盐、铁、酒全部实行官营，同时，均输令、平准令，以及算缗和告缗令、统一铸币等政策也逐步实施。
但是，就在征和四年（前89年），桑弘羊以为自己为汉武帝敛财的手法还很时兴，就给汉武帝上了奏章，要求在新疆的轮台（就是今天新疆的轮台县）驻守军队、屯垦。也就是一面驻兵，一面来守卫边疆。汉武帝看到这个以后首先就否决了屯垦的上疏，这也就是桑弘羊为什么不能成为第一辅臣的最重要原因。因为此时，汉武帝已经准备改弦更张，而桑弘羊的思想还停留在武帝前期的阶段之上，未通时局之变，不合时宜之论，显然不能被汉武帝认可。
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