刘邦起初派了援兵，不料援兵到太原后停止前进，领兵主帅反而告了韩信一黑状，称其要谋反投降匈奴。刘邦本来就对这些异姓王侯不放心，闻报马上派人赶到马邑，责问韩信意欲何为？韩信大惊，知道按照刘邦的性格，早晚要对自己下手，于是假戏真做，献城投降匈奴。冒顿以韩信为向导，南下直攻太原。
警报传到长安，刘邦大惊。不过此时的刘邦还有些雄心壮志，心想当年秦始皇也是在统一战争刚刚结束不久即北上讨伐匈奴，而且一战成功，自己同样是刚刚消灭项羽，士气正盛，怎比不得秦始皇？于是下令御驾亲征。公元前200年冬十月，刘邦率领32万大军，冒着风雪严寒，赶赴前线。汉军前锋很快与韩信的部队遭遇。韩信投降匈奴，心中有愧，无心恋战，假意抵抗了一阵即退回马邑。冒顿听说韩信战败，马上派左、右贤王出兵相助。双方在晋阳城下相遇，汉军大获全胜，匈奴人败走。汉军追到离石，缴获大批牲畜。
在中国历史上，刘邦是个颇善政治权术的帝王。他可以把群臣玩弄得团团转，但让他去指挥高技术含量的战争，可就勉为其难了。匈奴最擅长的就是诱敌深入，偏偏刘邦索争修军南来不胜严寒的实际情况，严辞督促北上追击。
汉军加速北进，刘邦亲自乘战马先行，骑兵很快杀到平城，可步兵却被远远地甩在后面。在刘邦刚到平城、人困马乏之际，冒顿单于亲率铁骑赶到，四面出击，势不可挡。汉军仓促抵抗了一阵，即拥着刘邦爬上平城东北方的白登山，固守待援。白登山山势险峻，易守难攻，冒顿于是决定从四面围困，饿死刘邦。刘邦从山上俯瞰，只见匈奴骑兵漫山遍野，西面是白马，东面是青马，南面是红马，北面是黑马，军容严整，进退有序，这才知道自己的军事智商是多么的低下。
汉军被围了七天七夜，缺粮断草，面临覆灭的危险。士兵悲歌：“平城之下祸甚苦，七日不食，不能弯弓弩。”最后还是那位传说和自己的嫂子有私情的陈平无意中看到单于阏氏与单于并马而行指挥军队，灵机乍现，想出一个馊主意。他命人给阏氏秘密送去很多财物和一幅美人图，谎称要献给单于一名美女。秦汉时燕赵娇娃很出名，阏氏顿时醋意大发，当夜即劝单干撤兵北归。单干眼看汉朝步兵陆续赶到，也怕有意外，于是解开围军一角，让汉军趁着大雾仓皇撤走。
冒顿虽然放走刘邦，可东进收复失地的计划没有改变。代、雁门、云中一带仍然不时遭到匈奴攻击。这时，刘邦的另一个谋士----刘敬站了出来。刘敬建议与匈奴“和亲”，把公主嫁给冒顿，这样，冒顿在世时是刘邦的女婿，死后他的儿子----刘邦的外孙继承单于位置，世代姻亲，自然会和平共处。刘邦接受了这个建议，但送亲生女儿实在舍不得，于是把一个宗室女冒充公主送给了冒顿。嫁女儿当然要给一笔嫁妆，刘敬与冒顿约定，一次性赠送黄金千斤，另外每年奉送一定数量的棉絮、缯布、酒、食物，等等。同时开放关市，允许两国人民进行贸易。说是嫁妆，其实就是贡赋。好在匈奴也不在乎名义，照单全收。
送公主出塞的次年，刘邦派亲信陈豨出任代国国相，防御匈奴。不料这个陈豨当年就勾结匈奴，自立为代王，害得刘邦又费了很大劲才平定。公元前195年，燕王卢绾又投降匈奴，频繁进出渔阳、上谷一带。刘邦气急败坏，箭伤发作，一命呜呼。
这时，为了考验汉朝“和亲”的诚意，冒顿给刘邦的遗孀吕太后发来一封国书，上写“陛下独立，孤偾独居，两主不乐，无以为虞。愿以所有，易其所无”(《汉书·匈奴传》)。这话有些费解，简单说就是我没了妻子，你死了丈夫，两人都不快乐，不如咱们俩结为夫妻，共享快乐。
这对堂堂大汉国母是十足的侮辱，满朝文武无不愤慨。樊哙当场请命说：“臣愿得精兵10万，横行于匈奴之中。”而季布却对吕后说：“应该把这个吹牛的樊哙斩首，几年前汉兵32万，樊哙为上将军时，匈奴围高帝于白登山，樊哙不能解围救高帝于水火，现在却扬言以10万兵击败匈奴，这是当众撒谎。”吕后默默点头。这位以强悍而著名的女皇不无屈辱地亲笔给冒顿写了一封回信，表示自己“年老气衰，发齿坠落”，无意改嫁，但和亲政策一定要维持。冒顿单于此时的注意力主要在经营西域，看汉朝确有诚意，也就罢手了。此后，汉惠帝、文帝时又先后有公主出嫁单于。文帝时双方又具体约定以长城为界，长城以北属匈奴，为“引弓之区”；以南属汉朝，为“冠带之室”。
此后，虽然不时有匈奴骑兵南下侵扰，但大体上保持了和平态势。公元前177年，右贤王驱兵进入河套，逼近长安。汉文帝调集8万骑兵准备大举反击。右贤王主动后退，冒顿为此还专门致信汉文帝，表示此事完全是右贤王和汉边地官吏有矛盾而引起，未经自己批准，而且已经处罚了右贤王。一场大战戛然而止。
匈奴在优势条件下保持克制，和其主要注意力在西域有关。公元前174年，冒顿病逝。其子老上单于把注意力完全扑到西面的月氏身上。在其打击下，月氏被彻底赶出西域，国王的脑袋也被老上做成了酒具。
在彻底解决了西域后，匈奴的兵锋再次南指。老上单于和其子军臣单干都曾大规模南下。不过汉朝除了作适当阻击外，并没有大的动作。屈辱的和亲政策一直坚持了下来。汉朝政府则全力经营内部，韬光养晦，积蓄力量，准备未来的反击。
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