中国在轮装车的研发方面并不落后，其中以上世纪80年代研制的wz-551系列的轮装车最为成功，先后推出92式步兵战车、红箭9导弹发射车、120毫米自行迫击炮等多个车型，深受部队欢迎。与此同时，由于轻装部队缺乏直接支援火力，陆军开始小量试装以wz-551为基础，加装100毫米滑膛炮的87式轮装突击炮，不过由于一些技术问题，加上当时资源有限，一直没有大量装备陆军。
底盘之争
直到上世纪90年代末，轮装车的热潮席卷全球，陆军对轮型突击炮又重新产生兴趣，2000年之后，多种新型的轮装车底盘先后被公开，包括两种8轮底盘和一种6轮底盘，加上原有的wz-551 6轮底盘一共四种车体。当时这些底盘的宣传照片有一个共通点：装上了大口径火炮，显然，陆军要为轮装突击炮进行选型。
据笔者观察，这四种底盘可以分为两个大系列：一为把发动机置于车体中部的“中动”方案， wz-551系列即为此种布局，而军工单位再在其6×6底盘上发展出一种8×8的放大型，官方并没有公开它的型号，但官方资料称这两种车之间有百分之六十的通用化率，似乎已经间接证实了这种推测；另一个系列则是把发动机后置的“后动”方案，6×6底盘称为bk1970，8×8底盘称为bk1990，这个bk系列无论型号还是外型都相当有新意，明显是全新研发的系列，与wz-551相似，bk系列的6×6与8×8车体是有相当共通性的。
由于zsl92式步兵战车的广泛使用，就后勤与成本而言，直接使用wz-551底盘改装成突击炮比较方便，但6×6的车体太小，要装上高膛压炮必须把后座力降低，而6×6也没有足够空间装置重型火炮，故发展8×8轮装车已经是世界的发展方向。另一方面，“中动”方案作为突击炮会产生一个战术问题，由于发动机在炮塔前方，发动机的高度往往会限制火炮的俯角，“后动”方案炮塔靠前，比较有利于吸收开炮时产生的后座力，车体稳定性较好。
主炮之争
突击炮的主炮口径问题，一直受外界关注，中国现役的坦克炮有125、120、105、100毫米四个口径，由于125毫米炮装填系统相当庞大复杂，似乎陆军一开始就没有打算把它放上轮装车；而国产的89式120毫米滑膛炮性能堪与德国莱茵rh-120匹敌，足以对抗现役任何国家的坦克，但其体积与后座力之大，只有8×8轮装车能够匹配；105毫米线膛炮与100毫米滑膛炮的装置弹性则较大，其中能与大量的现役59a、88a/b坦克共通弹药是105毫米炮的一大优势，而100毫米滑膛炮性能虽与105毫米炮相当，但只能与86式牵引反坦克炮共通弹药。
丑小鸭中选
经过近年的沉寂，一种型号为ptl02的轮型突击炮以现役装备的身份曝光，令广大军迷非常惊讶，既不前卫的8×8车体，也没有装备通用性较强的105毫米炮，这辆ptl02直接使用wz551的底盘，主炮为100毫米滑膛炮，外型与87式突击炮相差无几，可以说就是87式突击炮的量产型。根据各种报道分析，02式突击炮已经进驻中国南北至少四个军区，似乎并非改装旧的87式突击炮，更非试验性装备，02式已经大量服役。
武器系统
ptl02式突击炮采用了86式反坦克炮作为主炮，86式100毫米反坦克炮是73式100毫米反坦克炮的改良型，是目前解放军主要的牵引式反坦克炮。该炮在制造时采用了电渣重熔、身管自紧等技术，射击膛压可高达450兆帕，炮口初速为1610米/秒，直射距离为1800米，若使用最大仰角38度进行间接射击，射程可达13705米，射速可达8~10发/分钟，可使用脱壳穿甲弹、破甲弹和榴弹。对1000米处立靶射击时，其射弹散布为0.3米×0.3米，其性能足以对抗第二代主战坦克。
ptl02采用了37b电同步微扰动火控，其火控系统水平略高于88式坦克，但由于ptl02的车重较轻，射击时车身震动甚大，故射击精度不如88式坦克，另外，车身轻也使ptl02实施行进间射击时，其射击方向角受到一定限制，以防止因射击时地型不平整使车身倾覆。ptl02设有炮射导弹导引装置，可带6枚炮射反坦克导弹，使ptl02成为有效打击第三代主战坦克的武器。
副武器方面，炮塔右侧还配备了一挺7.62毫米同轴机枪，炮塔顶设有一挺12.7毫米高射机枪，两侧配备有84式76.2毫米烟幕/榴弹发射器8个。