８１式近程防空导弹的导弹储藏、运输及发射箱。具有良好的通用性，利于生产及作战
８１式的发射装置采用四联装发射架。发射装置由两个可同轴俯仰的矩形架组成，每个矩形架的上、下各有条导轨，每条导轨上装一枚待发导弹。矩形架的前端各有两个红外导引头护罩。发射架装在可旋转３６０度的平台上，位于导弹发射车的车体后部。发射架借助车体两侧的液压装弹机进行装弹，先由人工把导弹放在装弹机上，然后起动液压装弹机将导弹装填到位，总装弹时间共约３分钟。作战时，发射架与跟踪雷达同步。在采用光学瞄准具跟踪目标时，发射架与主瞄准具随动。
８１式导弹相控阵雷达火控车
８１式的火控、制导系统的核心是装备相控阵雷达的火控车，它能同时跟踪和处理６批目标，并将所产生的各种数据通过两对野战电话线以数字形式传送给导弹发射车。这一切在今天看来平白无奇，但倒退回去３０年在研制时可绝对是世界一流水平。相控阵雷达阵面不大，因此没有采用美苏的爱国者、Ｓ－３００上的具有独创性的空间馈电方式，而沿用了以往的辐射器馈电，波导和喇叭口等在阵面背后，也就是说，日本人实际上是将以往雷达的抛物面或卡塞格隆天线换成了铁氧体移相器阵面，这样实现相控阵技术难度不大、研制进度快，而且由于天线阵面小，波长选取在５厘米波段，铁氧体的数目也不多，这又降低了制造和调试难度，也减少了成本，提高了经济性。就是这样的精打细算，日本才能够成为第三个将相控阵雷达技术投入实际防空导弹型号的国家，而且至今为止，８１式是第一个也是唯一在近程防空导弹系统上运用相控阵技术的。由此可见日本工业体系的巨大战争潜力。
８１式导弹相控阵雷达火控车
８１式有全自动和半自动两种工作状态，不过由于日本工业自动化水平处于世界领先地位，因此其一般在全自动状态下进行战斗，由此甚至导致过部分陆自官兵进行考核时，在半自动状态下显得行动缓慢、无所适从，陆自曾经专门为此事进行过“整肃”，这虽然反映的是训练情况，但从一个侧面也可见８１式的技术水平。另外由于日本陆自常和美军联合进行靶试演习，当８１式首次在美军防空炮兵的军官和技术人员面前亮相时，他们都无不对其高于爱国者的自动化程度表示佩服。
８１式的火控计算机和作战系统是东芝公司在美国ＩＢＭ公司指导下完成的，中央处理器运算速度达到了７００万次／秒，这在当时是非常了不起的成就。在高速的计算机帮助下，系统实现了空域管制、空情判断、目标搜索、敌我识别、威胁评估、目标分配、跟踪和火控的全自动化。高性能的硬件加上良好的作战软件和人机界面配合使得系统反应时间只有５秒，只需一名操作员就可完成作战任务。火控计算机配有大容量软件包，能自动对所有空情信息进行处理，可同时处理来自搜索雷达的２０个被监视目标的数据，并从中选择和跟踪８个威胁最大的目标，发射装置的转动、导弹发射顺序控制以及采用多传感器制导的最佳制导方式选择都由计算机实施。当武器系统处于全自动作战状态时，从目标探测到杀伤效果评估的全过程都无需外部的介入而自动完成。在计算机的控制下，该系统自动完成目标的搜索、分析、评估和识别、攻击目标的选择、对目标的跟踪及参数计算、导弹的选择、发射与制导及杀伤评估装置的启动。
◎改进与后续发展
８１式导弹系统从１９６６年到１９７８年的全部研制经费为３５００万美元，１９８１财年提出的项目预算为６４０万美元。１９８２年底的导弹售价为２２万美元，两套发射装备和一部火控系统价格为７６０万美元。１９９４财年，每枚导弹单价上升到２８．９万美元。截止１９９３年底生产２３３２枚。
日本在１９８８财年共采购７４套８１式导弹火力单元，其中２７套装备航空自卫队，４７套装备陆上自卫队，共订购导弹１２１２枚。１９９１财年，日本海上自卫队采购２套，陆上自卫队又采购４套。
除美国的ＦＩＭ－９２Ａ毒刺导弹系统之外，８１式是日本三大自卫队装备的唯一一种防空导弹。日本防卫厅对其的改进、发展十分重视，早在１９９５财年，日本就对８１式导弹进行了小的改进，该渐改型系统主要对导弹的红外导引头进行了改进，增加在红外干扰条件下分辨目标的能力。原计划这种改进型在２０世纪９０年代中期研制完毕，末期开始部署，但由于冷战结束，生产部署速度放慢，根据日本陆自的计划，现役的８１式导弹系统（渐改型）将以每年两个火力单元的速度生产，直到后续改进型投产。
８１式后续改进型（Ｔｙｐｅ８１Ｋａｉ８１改）的研制工作始于１９９９财年，项目拨款６．４亿日元。２０００和２００１财年每年的经费为７亿日元，２００２年经费为９亿日元。根据研制进度看，８１改有可能在几年内投入生产。８１改的改进部分主要是具备模块化能力，可在多平台上使用，另外准备采用一种能使射程增加到１４公里的改进型发动机，比现有导弹增加１倍，速度提高到２．６Ｍ。还有一种改进型为８１式海用型，但一直未见采用。
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