纳尔逊以“胜利”（HMS Victory）号为旗舰，而在纳尔逊的南面，卡斯伯特•柯林伍德（Cuthbert Collingwood）将军以“皇家王权”号（Royal Soverign）为旗舰，他们各率一个支队，冲向联合舰队。纳尔逊的战舰完全暴露在联合舰队侧翼的火力中，而且自己的舷炮并不能向前攻击。纳尔逊必须冒着风险，集中他有限的舰队，凭着自己船员高超的航海技术和射击技术，迅速插进联合舰队的中间，好在英国舰队已抢占了上风头，两个英舰支队都是顺风而行，因此航速很快，迅速冲向法舰。
上午11点30分，柯林伍德已经接近法西联合舰队的后段，法舰队司令维尔纳夫发出了“开火！”的命令。11时45分，法国战列舰“弗高克斯”号射出了第一炮，射向柯林伍德的旗舰“皇家王权”号，此时，交战双方都升起他们的国旗。在英、法、西三国的船上，鼓乐齐鸣，士兵举枪敬礼。
在接近敌方舰队的最后时刻，冲在最前头的英国军舰被击中，开始燃起熊熊大火。不过，他们还是插进了联合舰队的队列，并且给予敌人以迎头痛击。纳尔逊支队在战斗中将联合舰队的前队（前9艘军舰）与中军分割开来，柯林伍德支队则以楔形插入了联合舰队后队与中军之间的空隙，并猛攻西班牙和法国战舰的后队。
会战开始。特拉法尔加大海战分为三个阶段：柯林伍德的攻击，纳尔逊的攻击和法将杜马罗尔反攻失败。
当法国战列舰“弗高克斯”号向英国战列舰“王权”号开炮时，英舰“王权”号仍继续保持航向不变，插入了法国战列舰“弗高克斯”号和西班牙战列舰“圣安拉”号之间。英舰“王权”号以一敌二，先用左舷炮轰击敌舰“圣安拉”号的船尾，使之遭受重创，接着，又用右舷炮猛轰敌舰“弗高克斯”号，然后，又驶近西班牙舰“圣安拉”号的身后，向它猛烈射击，直到吧“圣安拉”号揍得完全丧失了战斗力，降旗投降。勇猛的英舰“王权”号以一敌三，也身负重伤，英巡洋舰“欧亚拉斯”号赶来营救旗舰。而对于已经投降的西班牙舰“圣安拉”号，英舰“欧亚拉斯”号舰长黑木大佐布莱克伍德上校跃过船去，把重伤垂危的阿尔发海军少校运到“欧亚拉斯”号。
在英国战列舰“王权”号出战8分钟后，英国战列舰“贝里岛”号也从法国战列舰“弗高克斯”号的后面切入敌舰队之间，随即，英国战列舰“火星”号也投入了战斗。此后，其它每一艘英国军舰都是以这种方式陆续切入敌舰之间，向两端的敌舰用两侧的舷炮猛击，使每艘敌舰都受到了连续的集中火力打击。下午3时，柯林伍德的最后一艘战列舰“亲王”号也投入了攻击。
英舰以两面炮火攻击敌舰，相当于火力增加了一倍。法西舰队被英舰的切入搅得阵势大乱，面对英舰队的猛烈炮火，抵挡不住，到战斗结束时，与柯林伍德交战的15艘法西两国军舰，其中10艘被俘，1艘被击沉。逃走的只有4艘，其中有1艘为西班牙旗舰“奥国王子”号，而此旗舰上的西班牙海军将领格拉维拉已经身负重伤，奄奄一息。
就在柯林伍德支队开始作战25分钟后，纳尔逊支队也投入战斗，它始终保持着不规则的鱼贯形队形。纳尔逊亲乘旗舰“胜利”号，率“提米莱尔”号、“海王星”号等3艘三层甲板大型战列舰向联合舰队的前队与中军之间插入。下午12点24分，“胜利”号的左舷炮开始射击。纳尔逊一直在寻找维尔纳夫的旗舰。虽然“胜利”号上的一切望远镜都在拼命寻找，想发现维尔纳夫的司令旗，但是一无所获。于是，纳尔逊遂假定维尔纳夫可能是在法国最大的军舰，四层甲板的巨型战列舰“三叉戟”号上，于是指挥“胜利”号向“三叉戟”号发动猛攻。
正当“胜利”号向“三叉戟”号发炮猛轰之际，“胜利”号的一名观测兵发现在“三叉戟”号后方有一艘不起眼的两层火炮甲板中型战列舰，此舰是法舰“布森陶尔”号，上面挂着总司令维尔纳夫的旗帜，维尔纳夫的旗舰被发现了。“胜利”号冒着敌人的炮火，钻到了“布森陶尔”号的身后，用其船头上的68磅短炮和侧舷的火炮，对准“布森陶尔”号的舷窗一顿猛射，由于“胜利”号逼得太近，炮火太猛，“布森陶尔”号被打得千疮百孔，人员死伤惨重。
此时，英国战列舰“海王星”号和“征服者”号也赶来围攻法国旗舰“布森陶尔”号，“胜利”号把这艘中型舰交给他们，自己转而进攻法国的大舰“敬畏”号。“胜利”号和“敬畏”号立即纠缠在一起，“胜利”号和“敬畏”号两艘战列舰互相逼近，双方投钩手立刻就把对方的战舰勾住了。英国水兵和法国水兵都准备跳上敌舰甲板，进行古老而残酷的接舷战。法舰“敬畏”号舰长、法国海军上校卢卡斯指挥法国水兵冲上“胜利”号的甲板，立即遭到英军水兵用步枪猛烈扫射，英军火力太猛，法军纷纷倒在英军枪口之下，死伤惨重。战斗持续了一小时。纳尔逊和“胜利”号舰长、皇家海军上校哈迪亲临甲板指挥战斗，就在法军的冲锋即将被英军击退之时，法舰“敬畏”号上的一个狙击手打来一枪，正中纳尔逊的胸膛，纳尔逊应声倒地，水兵们急忙将他抬到后舱抢救，纳尔逊一直平静地躺在那里等到战斗结束。
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