正当“胜利”号与“敬畏”号交战时，英国战列舰“提米莱尔”号和“海王星”号向法国最大的战列舰“三叉戟”号发起围攻，激战一个半小时后，“三叉戟”号死伤惨重，这艘四层甲板巨型战列再也支持不住，不得不降旗投降。英国人登上这艘大舰去收容俘虏，发现，“其死伤人数在三四百之间，到处都是血肉，后甲板上堆满伤兵，有的没有脚，有的没有手。”
法舰一艘接艘地投降，而英舰还在源源不断赶来助战，此后，英国战列舰“不列颠”号，“巨人”号和“征服者”号，先后加入战阵，围攻法国旗舰“布森陶尔”号，下午2时5分，维尔纳夫终于坚持不住，下令“布森陶尔”号降旗投降，维尔纳夫被俘。据英国人记载，法国旗舰上“到处都是死尸，景象非常之凄惨。死伤总数在四百人以上，多数尸体没有脑袋。”
英舰虽然数量比法舰少一些，但是，仅就火力来说，英舰以两面炮火攻击敌舰，已经相当于火力增加了一倍，再加上皇家海军技艺精湛，所以，皇家海军战斗力超过法舰数倍。因而，此战只是一部分英舰投入战斗，就已经击败了法国舰队，在“胜利”号开始作战40分钟后，英国战列舰“阿贾克斯”号才开始作战，而后战列舰“阿伽门农”号，“非洲”号、“奥利安”号，也都相继赶到参战，而当维尔纳夫降旗投降时，纳尔逊支队中的最后两艘战列舰，“米罗陶尔”号和“斯巴尔特”号都还不曾参加战斗。
特拉法尔加海战的最后阶段是法西联合舰队将领杜马罗尔的反攻，不过这只是法军的垂死挣扎而已。杜马罗尔的分舰队一直处于联合舰队的前卫，战斗打响时，维尔纳夫命令“各自为战”。但杜马罗尔缺乏主动攻击精神，一直在舰队的前卫位置徘徊，等待具体指示。而此时，舰队司令维尔纳夫正被纳尔逊打得焦头烂额，自顾不暇，那里有功夫管他？此时，杜马罗尔仍然没有主动参战的意思，还在等待命令。直到下午2时，维尔纳夫支持不住了，这才想起杜马罗尔，急忙发令，令他调转头来支援自己，但是，此时不巧风恰好停了，杜马罗尔舰队的调头转向十分困难。等到他好不容易转过头来，法军主力维尔纳夫已经投降了。最后时刻，杜马罗尔把10艘军舰编成两队投入反击。当时，联合舰队败局已定，但不管形势的恶化，杜马罗尔还是最后打了一下，总算是有所交代吧。经过一番炮战，法国战列舰“圣奥古斯丁”号、“拉约”号、“英提皮德”号、西班牙战列舰“海王星”号（作战双方各有一艘“海王星”号）纷纷向英国舰队投降。杜马罗尔则乘旗舰“恐怖”号连同“蝎子”号、“布朗山”号、“杜高陶因”号、“英雄”号等战列舰逃走。
10月21日下午4时30分，震天的炮声终于停止了，战场上空仍然硝烟弥漫，久久不散，鲜血染红了海面，有的军舰还在燃烧。整个会战历时近五个小时，法军死3373人，伤1155人，西班牙军死1022人，伤1383人，总计联合舰队两万余官兵，毙、伤、俘加在一起，损失了一万四千人，其中七千人被俘；而英军人员损失则小得多，死449人，伤1214人，死伤仅一千六百余人。军舰方面，法国和西班牙联合舰队的33艘战列舰中，有12艘被俘，7艘被摧毁，只有14艘逃脱，而在逃脱的14艘中，1艘起火燃烧，9艘逃往加的斯，4艘逃向直布罗陀。而当夜晚间，风暴大作，连续四天，多数负伤的法西军舰都沉没了，包括被俘的法西军舰。而在整个会战中和风暴之中，英国舰队则无一船损失。
身负重伤的纳尔逊得知海战已胜利的消息后说：“我感到满意。”他亲吻了哈迪舰长：“感谢上帝，我总算尽了我的职责。”然后与世长辞，时年47岁。
10月27日，柯林伍德派拉皮罗提尔中尉回国报捷。11月4日，拉皮罗提尔在法尔茅斯上岸后，火速前往伦敦。他一路调换了19次马，于11月6日清晨1时赶到海军部。拉皮罗提尔见到英国海军部长的第一句话是：“报告！我们获得了伟大的胜利，但是，我们失去了纳尔逊子爵！”
特拉法尔加海战是帆船海战史上著名的以少胜多的一场歼灭战，也是19世纪规模最大的一次海战，特拉法加海战也是装备实心炮弹的木制帆船之间最大的一次海战。纳尔逊在这场海战中敢于突破陈旧的战斗序列理论，运用灵活机动的战术，以大无畏的英雄气概，彻底歼灭了法西联合舰队。纳尔逊非凡的胆略和高超的指挥艺术，使他成为一代名将而名垂史册。英吉利民族为他深感自豪，就连他的敌人拿破仑对他也是推崇备至，当听到纳尔逊的死讯后，拿破仑当即命令在每艘法国的军舰上，都挂上纳尔逊的画像，一是为纪念他，同时也是以他作为法军学习的榜样。英国军事理论家富勒在《西洋世界军事史》中评价说：“无论从那一方面来说，特拉法尔加海战都是一个值得记忆的会战，它对于历史具有广泛的影响。它把拿破仑征服英国的梦想完全击碎了。一百年来的英法海上争霸战从此告一结束。此战使英国获得了一个海洋帝国，这个帝国维持达一个世纪以上。
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