绍兴五年夏，宋高宗在嘉奖岳飞镇压杨么农民起义时，针对岳飞一心计划北伐的心理，特别提醒了一句 ：“腹心之患既除，进取之图可议 。”接着，又提升岳飞为宣抚副使，令他移军京西，置帅府于长江北面的襄阳。
高宗又与宰相张俊商议了合兵举行北伐的军事部 署。按照绍兴六年(1136)春天议定的各路部署是这样的：韩世忠由承州、楚州出兵，进攻京东东路的淮阳军;岳飞由鄂州进屯襄阳，挺进中原;张俊由建康府进驻泗州州治盱眙县，刘光世由太平州进驻庐州，杨沂中的殿前司部队充当张俊的后援。韩世忠和岳飞采取攻势，由张俊和刘光世两军采取守势。这一北伐部署，反映了以韩世忠、岳飞为战斗主力的思想，张俊非常器重这两个人，并且非常了解岳飞满腔收复中原的雄心壮志。因此，当他进行军事部署时，曾对岳飞这样说 ：“这是你向来的志向啊 !”
对于这样的军事部署，岳飞甚感满意，他加紧了筹措工作，日常事务非常繁忙。但是，正在这个关键的时刻，岳飞的母亲姚氏病逝了。姚氏这一生，含辛茹苦，将儿子养大，送子参军报国，后来在沦陷区饱受忧患和病痛的折磨，颠沛流离到了南方，又水土不服，这个年过古稀的老人，在绍兴六年三月二十六日与世长辞。
岳飞是一个恪守孝道的孝子，他对母亲从来都是非常温顺体贴的。虽然日常工作非常繁忙，但只要能抽出时间，岳飞总是亲自调药换衣，将母亲照顾得无微不至，平时在母亲跟前举止都特别轻微，生怕惊动了母亲。两年前，在攻克襄汉之后，因母亲病重，岳飞就曾经请求暂时解除军职，建议由王贵和张宪代统 岳家军。一旦母亲过世，岳飞更是悲痛得无以复加。三天之中，岳飞痛哭流涕，米食不进，双眼都哭得红肿了。
岳飞和岳云跣足徒步，扶着姚氏的灵柩，前往江州的庐山。高宗恩赐岳飞1000两白银，1000匹绢，岳飞为此也大事铺张，对母亲进行厚葬。丧葬完毕，岳飞就在庐山著名的古刹东林寺里守孝。
按封建社会的惯例，岳飞必须“丁忧”三年，如有特殊情况，才可停丧做官，叫做“起复 ”。岳飞上书要求解职守孝，但是形势并不允许身系北伐挂帅重任的岳飞在庐山久留。驻守两淮的韩世忠等部已经行动。为岳飞筹办北伐钱粮的江西制置大使李纲，也在催发，部分给养已经往郢州解送。伪齐将领王威又乘机攻陷唐州。为形势所迫，岳飞不得不拖着因悲伤而消瘦疲乏的身体，红肿未痊的眼睛，重返鄂州。
绍兴六年七、八月间，岳家军开始了第二次北伐。在通常情形下，秋天季节适于防御，岳飞选在此间发动进攻，利于出奇制胜，使敌人措手不及。
由左军统制牛皋当先锋，进攻伪齐新设的镇汝军。很快地牛皋便击破了这个坚垒。牛皋接着率军向东而去，扫荡了颍昌府，直至蔡州，焚烧伪齐军积聚的粮草器械后，才凯旋归来。
牛皋初战获胜，岳飞的大部队接着攻往西北方向。 王贵、董先、郝霸等攻占了虢州州治卢氏县，缴获了许多粮食，歼灭了大量的伪齐守军。接着又夺取了虢略(今河南灵宝县)、朱阳(今陕西山阳县)、上津 (今湖北郧西县)五县。岳飞又收复了商州。
虢州和商州皆是战略要冲，北扼黄河，东入洛阳，西连关中，几将伪齐的统治区分成两部分。岳家军屡战屡胜，大振军心，因此宋廷下诏书对此进行嘉奖，对这次战斗的重大意义进行了肯定。
伪齐在慌乱之际，不断地派兵骚扰岳家军的后方，攻击德安府应山县(今属湖北)，劫掠邓州高安镇。
岳家军势如破竹，取道栾州县、西碧潭、太和镇，直取伪顺州州治伊阳县。
第四副将杨再兴由卢氏县向长水县 (今河南洛宁县西南 )进发，在长水县界的业阳与伪齐顺州安抚司都统制孙某的后军统制作战，英勇善战的杨再兴统率军士，将几千敌人打得落花流水，歼杀五百多人，生擒一百多人。第二天，在孙洪涧，杨再兴与伪齐顺州安抚使率领的二千多人隔涧列阵。双方隔水互相击箭，杨再兴指挥部下勇敢击战，再次将敌军击溃。接着，岳家军夺取了县城，缴获粮食二万石。这些粮食均分给军兵和当地的百姓食用。永宁(今河南洛宁县)和福昌(今河南洛宁县东北)两县也相继攻克。此时宋军距西京洛阳城已近在咫尺。
伊、洛战役的成果不很理想，但总算还有一些收获。商州的全境和虢州的部分地区依然为岳家军控制着。岳飞长驱伊阳、洛宁，是南宋立国后第一次正规的大规模的战略反攻，极大地鼓舞了人民继续抗战的信心。岳飞在不到一个月的短短时间内，势如破竹，从长江边直打到黄河南岸，除了岳飞的智勇双全，岳家军的英勇善战外，还有非常重要的一点便是得到了河朔地区人民的支持。在岳家军行军过程中，北方人民非常热情地为军队提供各种敌军情报、运输工具，主动地充当向导，送粮送水，搬被运草，情景非常感人。
经过这么多年的浴血奋战，岳飞取得了非常大的功绩，既有两镇节度使的虚衔，又有宣抚副使的实职，为了笼络他，高宗还时常对岳飞进行赏赐。若遵照如此丰厚的俸禄，岳飞极其容易便可过上奢侈富贵的生活，而在当时，朝廷里的许多大官都过着非常豪华富贵的生活，而岳飞相对来说却过着非常简单朴素的生活。
岳飞虽然很长时间都在南方战斗，但是他却是一个地地道道的北方人。北方人通常都吃面食，岳飞到南方后，依然保持着北方的习惯，日常食品还是麦面，平时很少吃肉，如果有也只有一种。平常岳飞和部下吃饭，也只是家常便饭，难得有大鱼大肉。有一次， 将士会餐，厨师端上来一只鸡，经岳飞查问，知道是由知州供奉的，他立刻规定，下不为例。除了对自己严格要求外，岳飞对儿子的管教也很严格，他规定岳云和岳雷平时要认真读书，学习之余，还要到园圃里帮忙干活，教导他们明白种田的艰辛，让他们知道应该怎样去珍惜粮食，爱惜百姓，而且规定不许喝酒，如果有谁违反了规定，就要受到惩罚。
朝中有许多大官员都是妻妾满堂，过着声色犬马的生活，有的竟然因为酒色过度而死去。这也算是封建社会里的一种社会风气，但是岳飞却做得很好。他严格地维持着一夫一妻制，同夫人始终相伴相随，相敬如宾，相濡以沫许多年。有一次，吴 花了许多钱，买了一个官家出身的女子，并置了大量的金银珠宝作为嫁妆，一并送给了岳飞。那女子明眸皓齿，顾盼生辉，容颜非常美丽，真是人见人爱。可是岳飞却将这个女子安置在一间屋子里，隔着屏风对她说自己平日的生活状况，像平时都吃些什么呀，用些什么呀，告诉她自己的生活如何清贫艰苦。他的话逗得屋里那没有见过面的美貌女子发出阵阵笑声。岳飞就因此将这位女子退回了吴 。当别人问岳飞为什么这样做时，岳飞郑重地回答说 ：“国耻家仇未报，我怎么有心思寻欢作乐呢?”吴 知道后，也不禁为之而感动。
岳飞虽然身居高位，但是却非常谦虚，有错就立 刻改正，从不因功自傲。对待下属的态度非常谦和，以平等待人。他喜欢和幕僚谈天说地，谈古论今，而极其厌恶那些腹中空空，只会巴结奉承的小人。岳飞经常鼓励部下向他提意见，发现错误就向他指出。在升迁一、二品大官，担任一支大军的统帅后，仍能保持谦虚、诚恳和率直的作风，真是非常难得。平时犯了一点小错，岳飞也会毫不隐瞒地告诉部下。岳飞给全军将士作了一个很好的典范，所以在他死后很久，关于他谦虚坦率的佳话仍在民间广为流传。
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