在蓟镇的几年里，戚继光完成了一部军事著作——《练兵实纪》。在书中，戚继光系统地提出了他的练兵理论。他认为，关于练兵，一要重视对士兵的平日训练，二是要循序渐进，不能急于求成。他认为，士兵们应当重视平日里的教场操练，把训练当作真正临阵抵敌一般来体验，甚至平时不训练的时候也要“一心想着杀贼，蓄养锐气，军容整齐”。练习之法，先练“伍法”，即队伍之间的整合，其次练胆气，再次练耳目，再次练手足，最后练营阵。首练伍法，看得出戚继光对于军纪的强调，而对于士兵的个人能力，却是首重“胆气”。这种理论说明戚继光是一个非常重视精神训练的将领。他练兵，不是练单纯的武艺，而是要练就一种军魂，一种气魄。
蓟州练兵收到的效果非常明显。当隆庆六年（1572）汪道昆代表朝廷巡视蓟镇时，戚继光在汤泉（今河北遵化县北）组织了一次有十万士兵参与的演习。演习规模之大，气势之伟，令亲自观看演习的戚继光本人都深受感染，有“中心实属恍惚”之叹，相信“边事真有可为”。
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镇北：朔风边酒不成醉 落叶归鸦无数来（2）
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十六世纪六七十年代，由于蒙古俺答汗与明廷讲和，被封为顺义王，宣府、大同以西边疆相对来说比较平定。骚扰边疆的只是东部一些小部落。经常侵犯蓟镇一带的是朵颜部的酋长董狐狸。然而，面对军容齐整的戚继光部队，董狐狸只是一次一次地失败，最后不得不在万历三年（1575）与明廷讲和，双方通贡互市。此后虽然偶尔会有一些战事，但是，戚继光与李成梁分别镇守的蓟州、辽东，始终固若金汤，保障了明廷东北边境的安全，而蓟州军容之盛，也为诸边之冠。据《明史》记载，蓟州防备极其完善，敌人根本找不到漏洞，只得转而骚扰辽东。这样，镇守辽东的李成梁就经常打战，似乎显得“战功卓著”。但比起戚继光镇守蓟州时不战而屈人之兵的威名来，那就实在算不得什么了。
这样的防御一直持续到万历十一年（1583）戚继光调离蓟镇。他调离蓟镇，是与张居正之死有关。张居正在万历十年（1582）死去，随即便遭到神宗的清算，而凡与张居正往来密切的大臣，多半受到牵连。戚继光正是在这种政治背景下遗憾地离开了北部边疆。清人编四库全书，在《四库全书总目提要》中对戚继光的诗文有这样的评价：“诗亦伉健，近燕赵之音。”看来，蓟镇的近二十年岁月，毕竟给戚继光留下了抹不去的烙印。
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兵法：迹至粗而用至神
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戚继光在某些方面更类似文人。例如，他在另一部军事著作《纪效新书》的序言里，大谈“仁义”、“心”一类的儒学内容。他甚至认为兵法的根本也在于“人心”：“黄帝之法，根于几微；汤武之兵，本诸仁义。几微之所由起，仁义之所从出，在于吾心。是故迹至粗也，而用至神也。”像黄帝、成汤、周武王等人的用兵之法，都是本于人心。从这种理论来看戚继光的实践，他在剿倭时对胁从者的宽容，以及练兵时强调精神的力量，就很容易理解了。通过这样的表述，戚继光将被当时文人们形容为“粗迹”的军事行动，升华成一种蕴含精微道理的行为。然而，戚继光并不是一个夸夸其谈的军事理论家。他曾在《练兵实纪》一书中说过：“教兵之法，美观则不实用，实用则不美观。”实用，是戚继光军事理论的根本原则。他在练兵时，特别反对花法，要士兵一定要摒弃一切花架子，要学会实战的真本领，这样才不会在战场上吃亏。
晚明有一个戚继光兵法的崇拜者，写了一部《武备新书》，提出要制造“火龙卷地飞炮”，大概就是雕木为虎豹之形，以轮驾之，使口中出火，藏炮于腹，点火于马尾，使其冲敌。这一“创意”被清代编纂四库全书的学者大大嘲弄了一番，说“殆于儿戏”，跟小孩子玩儿似的。然而，这部书也题名为“戚继光撰”，显然是托名，另一方面这也说明戚继光在军事理论上的声名。戚继光的军事理论著作，迄今所见主要是《纪效新书》和《练兵实纪》。在这些书里，富含着这位爱国将领关于治军、实战等方面的理论。
一、治军。戚继光治军，首先提出一个军队职能的问题。针对明朝军队战斗力不强而搜括民脂民膏却不遗余力的怪现象，戚继光提出士兵的首要职能是“保国安民”。他说：“兵是杀贼的东西；贼是杀百姓的东西。”士兵如果不愿杀贼，反而祸害百姓，便也变成了贼。他经常用宋代岳飞的岳家军来作榜样，认为岳家军的“冻死不拆屋，饿死不掳掠”的精神，就是保国安民的典范。
其次，戚继光指出，处理好官兵关系是治军的关键。他对将领们说，官与兵要同甘共苦，要身先士卒。所谓的身先士卒，“非独临阵身先，件件苦处要当身先”，也就是要求将领们能时时“吃苦在前”。戚继光本人，也坚守与士兵同甘苦的原则。在浙江平倭时，有一次戚继光行军到乐清，恰逢大雨。当地的士绅请戚继光入室避雨，戚继光说：“上千士兵都露天站着，我怎么可以独自进屋避雨呢？”他虽然治军严明，但是对士兵们却非常爱护。他曾说过，自己的军队“暑行千里，我不曾打一个兵五棍”。这种恩威并行的治军方法，使得戚家军能够有良好的军纪，也因此受到人民的欢迎和支持。
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