就在显庆五年（公元660年），百济依靠高句丽的支援，连续进攻新罗。新罗王金春秋上表求救，高宗遂于三月初十以左武卫大将军苏定方为神丘道行军大总管，带领左骁卫将军刘伯英率领水陆十万大军讨伐百济；以新罗王金春秋为夷道行军总管，率新罗将士与唐军共同出击。八月，苏定方领军自成山渡海，百济获知消息后据守熊津江口。苏定方统帅先锋首先登陆，依山列阵，与百济军激战；唐大军扬帆渡海随后赶到。百济大败，死亡数千人，剩下的溃逃。苏定方乘机沿津江水陆并进，直指百济首都俱拔城（一称“真都城”）。离城约二十里，百济调集全国兵马来战。经过一场血战，唐军大胜，杀虏万余人。百济王扶余义慈和太子抚余隆赶紧远逃到北部边境，苏定方指挥唐军将俱拔城重重包围。
这时，留在城中的扶余义慈次子扶余泰自立为王。太子隆的儿子扶余文思对亲信们说道：“王与太子都健在，叔叔却专兵自立为王，他要是能击退唐军，我父子一定丧命。”遂率左右垂城降唐，百姓也纷纷随从，扶余泰不能阻止。苏定方趁此良机，命战士登城树立唐的大旗，扶余泰感到穷途末路，只好出城投降。没过多久，扶余义慈、扶余隆及诸城主全部投降。百济原来有五部，分统三十七郡、二百城、七十六万户。唐高宗下诏在此地设熊津、东明、马韩、金连、德安五都督府，各统州、县，让原来的酋长担任都督、刺史、县令。十一月，苏定方俘虏扶余义慈、扶余隆、扶余泰以及百济将领五十八人献于洛阳。高宗亲自驾临则天门楼举行受降仪式，过后，将这些战俘统统赦免。几天以后扶余义慈病死，高宗赠官埋葬。
灭百济后，高宗于十二月十六日，任命左骁卫大将军契何力为坝江道行军大总管，左骁卫将军苏定方为辽东道行军大总管，左骁卫将军刘伯英为平壤道行军大总管，蒲州刺史程名振为镂方道总管，领军分路讨伐高句丽。龙朔元年（公元661年）正月十九日，高宗下令在黄河南北、淮南六十七州征召四万四千余人补充平壤、镂方两路大军。二十二日，又任命鸿胪卿萧嗣业为扶余道行军总管，率领外族诸部族兵前往平壤。这样，唐出动五路大军对高句丽展开全面进攻。
大唐记功颂 唐高宗
（2）刘仁轨击百济
可恰在此时，百济的形势出现了反复。先前，苏定方灭百济后便率大军以及俘获的百济王扶余义慈等班师回朝，只留下郎将刘仁愿镇守熊津城。没过多久，高宗虽又增派左卫中郎将王文度任熊津都督去安抚百济，可是王文度渡海时病死。百济僧人道琛、旧将福信趁唐驻军力量薄弱的机会，将扶余义慈的儿子扶余丰从倭国接回立为百济王，并率军包围了刘仁愿驻守的府城。为扭转百济出现的对唐不利的局面，高宗起用刘仁轨为带六州刺史，统领原王文度所率的将士，并集合新罗兵马，联手增援刘仁愿。
刘仁轨是汴州人，自幼勤勉好学，所以博览群书，精晓文史。唐初任陈仓县尉（九品），当地有一折冲都尉（四品）鲁宁，仗恃官位较高，为非作歹，无人敢惹。刘仁轨予以警告，但他非但不改，反而变本加厉。刘仁轨于是将其逮捕，用杖打死。州府奏闻，太宗十分恼怒道：“是什么样的县尉，竟敢杀朕折冲！”将其召入朝中。言谈中太宗察觉刘仁轨刚正不阿，擢升为栎阳丞，后不断升迁。高宗显庆四年（公元659年）担任青州刺史，第二年东征派仁轨监统水军运粮，因船翻海中被免职。
刘仁轨被委以重任后，明白自己大展拳脚的机会已到，高兴地说：“上天要使我富贵了！”并带着唐朝的历法而行。人们不清楚他的用意，他解释道：“我颁大唐历法于海外。”
刘仁轨军令严明，部伍整肃，转战而前，无人能挡。道琛在熊津江口立两栅以抵抗唐军，刘仁轨领兵与新罗兵合力进击，百济军无法抵御，想退入栅中，但阻水桥窄，无法迅速撤退，被杀和落水淹死的达万余人。道琛遭此重创，不得不解除对刘仁愿的包围，退保百济西部的任存城。但这时新罗军粮草已尽，引军撤退。道琛、福信抓住时机，招集部众，势力重新增强。刘仁轨兵少，与刘仁愿两军汇合，在熊津城休息士卒。
高宗下诏命令新罗迅速出兵，协助唐军消灭百济残部。新罗王金春秋遵照旨意，派将金钦率兵援助刘仁轨等，但行军到达古泗，被福信伏击，伤亡惨重，从葛岭道逃回本国，再也不敢出兵。福信得胜后杀掉道琛，独揽全部兵权。刘仁轨、刘仁愿缺乏新罗军配合行动，暂时固守熊津城，休养生息，以待战机。
（3）增兵击高句丽
龙朔元年（公元661年）四月，高宗看到几个月前五路大军出击高句丽并没取得战果，就又任命任雅相为江道行军总管，契何力为辽东道行军总管，苏定方为平壤道行军总管，与萧嗣业等兵共三十万，水陆分道并进，讨伐高句丽。高宗本想亲率大军，因武后反对而放弃。
七月，苏定方统领一路军渡海直指高句丽，在江战胜高句丽军后，气势高昂，进而包围了高句丽都城平壤。为阻止唐大军从东路进攻，泉盖苏文提前派他的儿子泉男生率精兵数万驻守鸭绿江。九月，唐大军受阻于鸭绿江，找不出办法渡江前进。没过多长时间，大将契何力赶到前线，正好此时刮起寒风，江 水全部结冰。契何力趁此良机，领兵自冰面渡江，擂鼓进击；高句丽军没有了天险，无法抵挡如潮水般的唐军，四散溃逃，唐军乘胜追击数十里，杀了三万人，余众全部投降，仅泉男生一个人逃脱。这时契何力接到班师的诏令，遂奉命率军回朝。
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