龙朔二年（公元662年）二月，江道大总管任雅相在军中病死。此后不久，沃沮道总管庞孝泰统领岭南兵进屯蛇水，被高句丽军全歼，庞孝泰和他的十三个儿子也全战死。而苏定方围平壤坚城，迟迟不能取胜，又逢天降暴雪，也撤军返回。唐这次大举进攻高句丽又没有获得出色的成果。
因为唐决定全军回撤，高宗给坚守在百济熊津城的刘仁愿、刘仁轨去敕书道：“攻打平壤的军队已经撤退，一城很难守住，应率军到新罗。新罗要是留你们镇守，则暂居其地；要是不留，速渡海回唐。”将士们听说后都想撤退，仁轨却予以反对。他说：“身为臣子，要为大唐的利益视死如归。陛下欲灭高句丽，所以先要平定百济，留兵镇守。百济残部虽很狂妄，只要我等养精蓄锐，攻其不备，定能取胜。胜利之后，军心大振。然后分兵多路据守险要，拓宽地域，飞表奏闻，请求增兵。朝廷知能成功，必然命将出师；一旦与我军合力，必歼百济残敌。这样，不仅不会前功尽弃，而且永清海外。如今平壤唐军已经返回，熊津我军要是再撤退，则百济余烬用不了多久又会再次兴盛，高句丽凶敌，什么时候才能灭掉！何况我们是一地处敌人包围中的孤城，如若动足，即被擒虏；即使侥幸进入新罗，也是客居，如有意外，后悔也晚了。福信凶残暴虐，君臣猜忌，不久将发生内讧；此时正应该静观其变，乘机进取，决不可轻率撤离！”一席话让大家佩服得五体投地。
百济王扶余丰与福信以为刘仁愿等困守孤城，无人增援，难以固守，居然派使者以讥讽的口气说：“贵军什么时候向西返回，我们要列队欢送。”刘仁愿、刘仁轨知敌人轻敌，放松了警惕，突然出击，攻占百济支尹城、大山、沙井等栅，杀死俘虏敌人很多，分兵镇守。福信大惊失色，赶紧增兵加强对战略要地真岘城的守卫。
真岘城临江高险，一夫当关，万夫莫开。但刘仁轨抓住敌人懈怠之机，引新罗兵夜间悄悄兵临城下，四面攀草而上，百济守军没有防备，至黎明已占据该城。这样，与新罗相连的运粮道路保持了畅通。时在龙朔二年（公元662年）七月。
随后，刘仁愿奏请增兵，高宗任命右威卫将军孙仁师为熊津道行军总管，统率由青、淄、海、莱四州调集的七千士卒渡海奔赴熊津。刘仁轨就这样以坚韧不拔的毅力和善于寻找战机的智慧最终在百济站住了脚，使局面焕然一新，为唐再次征服百济奠定了基础。
没过多久，不出刘仁轨所料，百济出现了内乱。由于百济王扶余丰和专权的福信互相争斗，矛盾日深，福信想先下手为强，于是假装病卧在家，想等扶余丰探问时刺杀。扶余丰察知阴谋，于是带着亲信袭杀福信，并派使者到高句丽、倭国班请援兵抵抗唐军。
（4）击平百济
龙朔三年（公元663年）九月，奉命增援的孙仁师率军渡过大海到达百济与刘仁愿、刘仁轨会师，唐军气势高涨。百济王扶余丰从南面率领倭国抗拒唐军。起先，唐军诸位将领大多认为加林城地处兵家必争之地，应先攻克。刘仁轨却说：“加林城险固，贸然快速进攻必然伤亡惨重，缓攻则难以立刻攻取。而周留城是敌寇巢穴，除恶必须除掉根本，宜先攻之。如果攻占该城，诸城不攻自破。”这时，大家都称赞这一计策十分高明。于是制定了作战部署：孙仁师、刘仁愿与新罗王金法敏率步骑从陆路推进（金法敏是在龙朔元年（公元661年）九月其父金春秋死后嗣位的）；刘仁轨则与部将杜爽、扶余隆统领水军及粮船沿熊津江入白江；两路军在白江会师后再合力进攻周留城。但刘仁轨军行至白江口，遇到扶余丰率领的百济兵和倭国兵联合阻击，双方展开激战。刘仁轨连胜四阵，焚毁敌舰四百艘，火焰烟雾迷漫天空，海水全被染成红色。百济王扶余丰一人逃奔高句丽，王子扶余忠胜、扶余忠志等率众及倭国残军向唐军投降，这一战是百济战局的转折点。在这之后，除百济将领迟受信所守的任存城外，别的城池又一次全部降唐。
这时，刘仁轨大胆使用百济降将黑齿常之、沙叱相如率军进攻任存城。黑齿常之是百济西部人，身高七尺，有勇有谋。起初在百济任郡将。显庆五年（公元660年）苏定方灭百济国时，黑齿常之领兵归降。但苏定方囚禁百济王扶余义慈及太子扶余隆，放任兵将抢劫掠夺，杀死许多青年壮男。黑齿常之不满，于是与左右十余亲信逃回本部，重新聚集散兵游勇，以任存山为根基，结栅固守。百济民众都来归附，旬日间聚众三万余人，苏定方派兵进攻，黑齿常之率敢死队战败唐军，并乘胜收复本国二百余城。苏定方无计可施，不久奉命撤军返唐。后来福信率众起事，黑齿常之和沙叱相如各自占领险要之地响应。百济这次又被唐所败，两人也领兵投降。
刘仁轨的建议一提出，孙仁师立刻提出异议说：“这些人都是人面兽心，怎么能够信任！”刘仁轨解释道：“我看这二人都是智勇双全、有信有义的壮士。因以前投错了人，所以背叛；今遇明主，正是回报皇恩，建功立业之时，用不着疑虑。”于是供给粮草、器械，并调遣部分唐军支援，最后攻陷了任存城。百济将领迟受信抛妻弃子，狼狈逃往高句丽。百济至此再次被唐全部平定。
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