高宗见已经完成用兵百济的任务，于是下诏命刘仁轨率军留守百济，召孙仁师、刘仁愿回朝。百济经历战乱，尸横遍野，满目荒凉。刘仁轨令人掩埋骸骨，整顿村邑，登记户籍；任命官员、疏通道路、架设桥梁、修复水库、筑堤补堰、劝课农桑、存养孤老、赈济贫乏、立唐社稷、颁唐历法，使百济百姓丰衣足食；然后屯田储粮，训练士卒，准备随后进击高句丽。
麟德元年（公元664年）十月，熊津都督刘仁轨上奏，反映留守百济的唐军士兵大多疲弱，衣衫不整，思乡盼归。其因在自显庆五年（公元660年）以后，国家降低对士卒待遇。此前士卒牺牲，朝廷要派专使吊祭，追赠官爵，或授死者的官爵与子弟。并且只要是渡海征辽东的，一律赐勋一级。可是显庆五年（公元660年）以来，多次出征，渡海作战的兵将，官不记勋，战死的也没有人理会，所以没有人愿意从军。这样，州县每次征发百姓为兵，强壮而富有的，用财物贿赂官吏就可以免除，贫困的即使老弱也被征发。而且这次东征百济，离家时只叫准备一年资装，如今已经两年，还没有归期。刘仁轨最后恳切指出：“陛下留兵海外，镇守百济，是为了灭亡高句丽。百济和高句丽以往关系密切，倭国人距离虽远，也是支持百济的潜在力量。大唐要是没有大军镇守，百济很容易死灰复燃。今日既然留兵镇守，又置屯田，要想站稳根基，全靠将士同心协力。愿陛下改弦更张，厚加慰劳，明赏重罚以激励将士之心。要不然，只怕兵士疲惫衰老，大事难成。”
高宗观刘仁轨上书后，非常赞同，立即派右威卫将军刘仁愿率军渡海换防留守百济的旧镇兵，并召刘仁轨一同回唐。刘仁轨对刘仁愿说：“国家在外国驻扎兵马，是想图谋高句丽，这不是件容易的事。如今还没有获得收成，原镇守的将士要是一起回归，恐刚刚降服的百济会生变故。最好暂留旧兵，令其收获，准备资粮，分批遣还；而将领依然留下镇守，这样才最有把握。”刘仁愿连忙道：“我上次返唐，遭到很多诽谤，竟然诬陷我留下很多兵将，阴谋割据百济，差点遭受大难。今日我只能照章办事，怎么胆敢擅自更改。”刘仁轨凛然道：“只要有利于国，就都应该去做，怎能顾及个人安危！”遂上书陈述利害关系，自请留镇百济。高宗答应了，同时任命原百济太子扶余隆为熊津都督，令他返回百济安抚民众。
阿弥陀如来像 高句丽
麟德二年（公元665年）八月，高宗命扶余隆和新罗王金法敏在熊津城冰释前嫌，订立盟誓，并造金书铁契藏于新罗庙中。在这之后，刘仁轨带新罗、百济、倭国使者渡海回唐，追随高宗祭泰山。高句丽也派太子福男参加了这一大典。
（5）遣将击高句丽
乾封元年（公元666年）高句丽内部发生变乱。这年五月，泉苏文死，长子泉男生继任莫离支。因为刚刚执掌国政，要外巡诸城，令弟泉男建、泉盖男产留守京城平壤。这时，有人对泉男建、泉男产说：“男生怀疑你俩，想寻找机会加以铲除，与其等死，不如先下手为强。”两人起初没有相信。又有人对泉男生说：“你两位弟弟担心你回京城后收回权力，阴谋要阻止你回去。”男生听后心生怀疑，秘密派遣心腹往平壤窥探，不料被泉男建、泉男产抓住。这时，两人对前述的话已完全相信，遂假借王命召泉男生速回平壤。泉男生明白其中有诈，不敢回归。泉男建自任莫离支，兴兵讨伐。泉男生边固守国内城自保，边派儿子泉献诚到唐廷求救。
唐廷立刻抓住高句丽内乱的战机，六月，任命右骁卫大将军契何力为辽东道安抚大使，领军救援泉男生；任命泉献诚为右武卫将军，担任向导；同时任命右金吾卫将军庞同善、营州都督高侃为行军总管，协同作战，讨伐高句丽。九月，庞同善将高句丽兵打得大败，泉男生率本部与庞同善两军会师。高宗下诏封泉男生为辽东道大都督兼平壤道安抚大使、玄菟郡公。
十二月，唐又加派兵将，以李世为统帅，以安陆、郝处俊为副。而且，把黄河以北各州租赋统统运送给军用。李世率大军渡过辽水后，首先进攻新城。他认为该城是高句丽西境兵家必争之地，要是不先攻克，就很难攻取别的城池。
乾封二年（公元667年）九月，正当李世指挥唐军猛烈攻城时，城中人师傅仇等捆绑了城主献城归降。李世令契何力留守，然后率军乘胜进攻，连克十六城。这时，泉男建派高句丽兵偷袭新城，想夺回这一战略要地，却被唐将薛仁贵击败。唐将高侃领兵到达金山，不敌高句丽军，领兵北撤，高句丽军乘胜追击，在这关键时刻，薛仁贵率军增援，从中间进攻，大破高句丽军，随后连续夺取南苏、木底、苍岩三城，与泉男生等会师。
郭待封率水军从另外一条道路进军平壤，李世令冯师本供应军粮，可是中途船只破损没有按时到达。待封军中粮草缺乏，想写信禀告李世，又担心被高句丽军截获从而获知军中实情。没有办法，只得作离合诗派人传递。李世见诗大怒道：“军情紧急，还有闲心作诗，我定要将他斩首！”幸赖行军管记通事舍人元万顷说明了他的真意，李世才明白过来，派人送去军粮器械，解了待封军的燃眉之急。
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