1190—1191年，理查德和菲利普启航 在腓特烈出发一年之后，菲利普从海上到达西西里，在此他们争吵不休地度过了冬季。第二年春天，菲利普乘船直达阿克罗。理查德半路上停下攻占塞浦路斯，他很机智地想把这里作为一个基地。尔后他从海上直抵阿克罗。
1191年7月12日，阿克罗沦陷 理查德一到达（6月8日），全体十字军将上都毫无异议地一致接受了他的领导。他击退了萨拉丁的援军，尔后迫使穆斯林卫戍部队投降，从而结束了两年的抵抗。此后不久，他与菲利普之间的分歧越来越大，导致法国国王撤军回国。十字军将领之间的激烈争吵还在继续，特别是理查德与康拉德之间。
1191年8—9月。进军阿斯卡隆 理查德决心征服耶路撒冷。他把一支杂牌十字军（可能不多于5万人）训练成了一支紧密团结的军队，这次出征显示出了他卓越的战略和战术才能，以及他在培养和增强那些来自不同国家的骑士和贵族们的责任感方面所表现出的杰出品质。他把参谋和后勤工作放到了比所见到的西欧中世纪军队更加优先的地位。他甚至建立了一个洗衣团来保持衣物清洁，以防止疾病。在一天的行军之后为避免疲劳，他常缓慢地行走到海岸，由他的舰队在近岸处陪伴。萨拉丁的军队游荡在内地一侧，袭扰十字军，并寻找机会切断掉队者，或像他们在哈丁所做的那样闯入十字军的队形里面。但是理查德精心计划和组织的行军纵队使敌人无机可乘。他不允许他的部队回击土耳其人的袭扰；萨拉丁所有诱使十字军队形出现纰漏的努力证明都是无效的。理查德在整个纵队上都布置了弓箭手，从而使土耳其的弓箭骑兵不得不保持一定的距离。
1191年9月7日，阿尔索夫战斗 萨拉丁在阿尔索夫海岸附近埋伏，尔后向理查德纵队后方发起了猛烈攻击，企图迫使后方警戒部队向袭击者冲杀。理查德开始不准还击，纵队继续顽强地前进。土耳其人愈发胆大起来，对后方的警戒部队的压力越来越大，终于将士们无法忍受，理查德发出了预先定好的锣鼓信号，表示进攻开始。土耳其人在突然袭击面前惊慌失措，不过几分钟战斗结束了。按照理查德的命令，十字军没有上当去追击溃败的敌人。大约7000名土耳其人被切断，其余的四处逃散。十字军损失了700人，萨拉丁从此不再与理查德公开较量。
1192年，进军耶路撒冷 正当十字军在阿斯卡隆过冬时，康拉德被穆斯林的一名刺客暗杀了。不久理查德向耶路撒冷挺进。萨拉丁在他前面休整，同时执行“三光”政策，毁坏所有的庄稼、牧场，在所有的水井中投毒。由于缺水，马没有饲料，以及他的多国部队分歧日益严重，理查德不情愿地得出这样的结论：除非他的军队面临崩溃的危险，否则他不会包围耶路撒冷。这样他不得不撤到海岸。在此之后，发生了多次小规模的交战，理查德作为一个凶猛的骑士和战术家，“功绩”卓著。
1192年，与萨拉丁签订条约 在放弃了占领耶路撒冷的计划后，理查德与萨拉丁达成了一个协议―赋予到耶路撒冷朝圣的基督徒拥有特权和优惠。
1193年，萨拉丁卒 他的帝国的解体给了十字军王国一个短暂的喘息机会。
十字军东侵的军事意义
几个世纪以来，西欧之所以没有重蹈罗马帝国灭亡的覆辙，正是因为有强盛的拜占庭帝国作为它的挡箭牌，使它免遭了伊斯兰的蹂躏。在这几百年中，一个充满活力的新的日耳曼－拉丁社会出现并走向繁荣。当拜占庭已是风雨飘摇的时候，在当时欧洲统治阶级的眼中，为了保护欧洲免遭西边新兴的伊斯兰教势力的威胁，而进行十字军东侵则成为这个社会的自然反应。
这一时期，如果不是中东的穆斯林国家由于内部的争执而任其四分五裂，就西方军事方法的相对落后而言，第一次十字军东侵几乎是必败无疑的。然而，最初的成功和后来耶路撒冷王国的诞生，以及东方其他十字军拉丁国家的出现，对后来的结局产生了极其深远的影响。从某种程度上说，它既不同于在西班牙也不同于在西西里发生的事情，它是三种不同文明的交汇与融合。复杂的、有教养的、愤世嫉俗的和有顽强恢复力的拜占庭文明已经在和同样有教养和富于智慧的东方穆斯林文明的碰撞中结出了丰硕果实。两个东方社会都以惊恐、有趣和厌恶的复杂心情观望着粗俗、残酷、原始的欧洲社会：他们用枪尖打开了通往东方腹地的道路。
尽管在十字军东侵的两个世纪里，这三个社会从来没有过真正的和平，但他们之间仍有大量的社会交往。相互之间的战争中联盟关系的频繁变换，以及每一方持续不断的内乱而不可避免地带来的邻国的干涉等原囚，更进一步促进了这种交往。
从这些交往中，十字军获益最大―因为他们需要学习的东西最多。在这一过程中，他们原有的文明不可避免地被削弱了，代之以新的更加精致的文明。不过，幸运的是对西欧的未来而言，在叙利亚和巴勒斯坦的这种衰退没有影响到根深蒂固的富有生机的西欧社会。他们成了学习东方文明的受益者，这些新的文明由返回的十字军带到了欧洲。军事知识对西方的重要性正如文化、科学和经济学一样。
十字军学到的战术知识，包括攻城和伏击作战中机动的运用、轻骑兵在用于侦察和掩护时的部署、弓箭骑兵在骑马作战时火力的运用等等。
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