罗马的兵民合一的典型性主要体现在百人队大会制度上。百人队大会既是公民大会，又是战士会议。实行兵民合一的公民兵制的斯巴达的公民大会也是战士会议，但斯巴达的战士没有依据财产资格划分为各个等级，仍是基于斯巴达人的血统关系上。雅典实行兵民合一，其战士虽也以财产资格为依据被划分为各个等级，但是他们的公民大会是全体公民的大会，不是战士会议。斯巴达和雅典的兵民合一制都没有罗马的典型和彻底。
罗马公民兵的基本组织和基本战术单位高度融结为军团。军团的数目、其中的人数及其作战方式在各个历史时期都不相同。共和早期，罗马大概有四个军团。每个军团约有4200名重装步兵和一定数量的轻装步兵。其中，两个军团由年轻力壮的公民(17至45岁）组成，担负出征野战任务；另外两个军团由年长的公民(46至60岁）组成，战时负责卫戍后方和支援前线的任务。早期的军团按希腊——马其顿式方阵排列阵式。重装步兵按横列排成六行，每行500 人，持精良武器者居前。两个军团的方阵往往并列，形成密集阵列，纵深八列，侧翼配置骑兵，轻装步兵散开列于主力队伍前面发挥作用并掩护两翼。由于这种方阵不适于复杂地形作战，不够机动灵活，难以顶住机动敌军的袭击，于是在公元前4 世纪时卡米路斯改变军团阵式，放弃了方阵。
(2)向北意大利扩张
罗马建立共和国以后，所面临的外部环境相当严峻。北方仍有强大的伊达拉里亚城市，如果罗马想不再受到伊达拉里亚人的统治，那么当时只有去征服他们；东部和南部还有经常入侵的萨宾、埃魁和沃尔斯奇人等山地部落。
罗马为了征服这些山地部落和伊达拉里亚人，和拉丁城市缔结卡西乌斯和约，以便对付主要的对手。
公元前5 世纪上半期，罗马通过持久的战争击败了埃魁人和沃尔斯奇人。接着，罗马对伊达拉里亚人发动进攻，主要与北方的伊达拉里亚城市威伊展开了三次战争，持续近一个世纪。
公元前405 年，罗马第三次发动对威伊的战争，这场标志着罗马征服地中海世界的第一次明确的战争，在罗马传统中作为这个城市军事史的转折点而记录下来。
罗马对威伊进行了10年围困(公元前405 ——前396 年）。正是在这场战争中，罗马将军玛尔库斯.卡米路斯在罗马第一次试行军饷制度，而在此以前服军役是没有报酬的。罗马军团士兵每日约得800 克谷物。出征时，发给士兵15日的粮食，有时甚至是30日。军团士兵亦可靠地方补给，这就使有组织的掠夺成为合法化。他还改进和统一武器装备，公民兵自筹武装参差不齐、规格不一会削弱战斗力的弊端得以解决。从此，公民兵出战可以从国家获得军饷、给养和规格统一的武器装备，这种情况一直延续到2 世纪末的马略军事改革。
公元前396 年，卡米路斯决定用地道攻城的办法攻陷威伊城。他命令士兵挖掘一条从城外通向城堡内部的坑道。军队被分成6 个分队，轮流作业，直至工程完成为止。罗马从地道突然攻入城堡，出威伊人之不意，威伊陷落。
罗马掳获了大量战利品而变得富有起来，又占领了几乎把它的领土总面积扩大一倍的版图，罗马强大起来。
当罗马刚刚站起来的时候，在公元前4 世纪初，突然发生了一场战祸，险些使罗马覆灭。
公元前390 年，罗马突然遭到从西欧和中欧南来的高卢人的侵袭。罗马投入了全部军队和来自临近拉丁城市的援军，在阿里亚与高卢人展开残酷激战，却终没有挡住勇猛的高卢人的攻击。罗马人被围困在卡皮托利乌姆卫城，最终因粮绝而被迫投降。高卢人也苦于军中疾病流行，同意和谈，在罗马人给付了一千磅黄金后撤离了罗马。
罗马幸运地从高卢人的侵袭下逃脱出来，保存了自己刚刚建立的城邦文明。当时的高卢人仍属于游牧民族，具有很强的作战机动性。其军队可以在敌方准备不足时迅速突击，也可以在形势不利时立即撤离。再加上游牧民族特有的勇猛和骠悍，使他们具有较强的战斗力，因此罗马人在毫无戒备的情况下很容易被高卢人攻入。但是由于游牧民族物质生产比较落后，仍处于半野蛮状态，一旦在对农耕民族的战争中取胜，必然会大肆掠夺、屠杀，甚至会用自己落后的生产方式攻变农耕的生产方式，摧残了农耕民族的文明。可是游牧民族往往在战胜农耕民族后，经常大捞一把而离去。高卢人在掳获了大量财物后离开了罗马。罗马虽然遭到了沉重打击，但幸运地保存了其文明，并且清醒了头脑，为提防高卢人再次入侵，他们修建起大约12英尺厚、24英尺高的坚固石造城墙。最重要的是，罗马人在高卢战争后实行了根本性的军团改革，以实行三列队战法的中队军团取代原来的希腊——马其顿式方阵。
(3)公元前4 世纪的军事改革
公元前4 世纪的军事改革从卡米路斯实行军饷制改革开始，在整个公元前4世纪由多个人经过多次改革才完成的，其中最重要的是军团的体制改革。
首先，罗马的野战军团由2 个增至4 个，每个军团的重装和轻装步兵共4200人，骑兵300 人。每个军团又分为30个中队，每个中队又分为2 个百人队。每个百人队为60人或30人。在共和时期，中队是作战单位，而百人队只是一个小的战斗组织。军团的战斗队形改变了。罗马军团放弃了原来按财产资格配置兵种的办法，根据士兵的年龄、受训程度和战斗经验，把重装步兵排成三列：第一列是最年轻的战士，被称为哈斯塔提(Hastati)，即" 枪兵" ；第二列是由成年的有经验的战士组成，他们被称为普林西佩斯(Principes)，即" 主力兵" ；第三列是经过锻炼而最富有战斗经验的老兵组成，他们被称为特利阿列(Triarii)，即" 后备兵".其中第一、二列各有10个中队，每个中队配置120 名重装步兵；第三列也有10个中队，每个中队只有60名重装步兵。各列之间保持一定的距离。由于前两列是战斗队伍，所以彼此稍微接近。第三列是后备队，相隔稍远。此外，每个军团都配备1200名轻装步兵和300 名骑兵，列队于军团的前面和两翼。这就是罗马军团著名的三列队法。
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