殷仲文急报桓玄。桓玄大惊，坐立不宁，忧惧特甚。近臣慰道：“刘裕等乌合微弱，势必无成，陛下何虑之深？”桓玄道：“刘裕足为一世之雄，刘毅家无一石之储，樗蒲一掷百万，何无忌酷似其舅：三人共举大事，何谓无成！”急召桓谦、卞范之等入内，共议大事。桓谦大哭而入，请亟出兵迎击刘裕，为二弟报仇，桓玄道：“彼兵锐甚，计出万死，若有蹉跌，则彼气成而吾事去矣；不如屯大众于覆舟山以待之。彼空行二百里，无所得，锐气已挫，忽见大军，必惊愕；我按兵坚阵，勿与交锋，彼求战不得，自然散走，此策之上也。”桓谦固请出击，桓玄乃遣顿丘太守吴甫之、右卫将军皇甫敷相继北上。此二人皆有万夫不当之勇：吴甫之惯使大刀，腰下常别一副流星锤，以锤打人，百发百中；皇甫敷善使大槊，时人称为刘牢之在世，勇冠三军。
却说吴甫之率三千兵先行，进至江乘，正与刘裕相遇。两军各列阵势，吴甫之大骂刘裕出阵。刘裕正要出时，何无忌拍马摇刀，已先冲出，与吴甫之大战三十余合不分胜负。吴甫之诈败，拖刀而走。何无忌不知是计，纵马来追。看看将近，吴甫之取出流星锤，返身照何无忌打来。何无忌闪躲不及，正中胸上，将胸前那块护心镜打得粉碎。何无忌大惊，拔马急回，吴甫之在后紧追。刘裕大怒，纵马飞迎，斗十余合，吴甫之又败走。刘裕不舍，看看将近，吴甫之取锤又打，刘裕已先防着，见锤飞到，将身闪过，就势一刀，已斩吴甫之下马。楚军大骇奔溃。刘裕纵军大击，追到罗落桥，皇甫敷率领五千楚军赶到。两军混战。刘裕兵少，抵挡不住，皆被楚军冲散，各自为战。檀凭之被乱箭射死。刘裕被皇甫敷逼向一颗大树，倚树力战。皇甫敷大喝：“汝欲作何死！”挺槊从后搠来。刘裕绕树而走，皇甫敷一槊搠在树上，用力过猛，急拔不下。刘裕已绕到其后，大喝一声，将皇甫敷一刀砍于马下，割头在手，向楚军喝道：“皇甫敷首级在此，汝等何敢顽抗？”楚兵见主将已死，于是皆降。刘裕又沿途收集义兵，众逾一万，遂即向覆舟山进兵。
桓玄大惧，急以桓谦为征讨都督，与游击将军何澹之率一万三千兵守东陵，又令卞范之率七千兵屯于覆舟山西，以作东陵后援。刘裕进至东陵，便令义军饱食，悉弃余粮，遂使羸弱登山，张旗帜为疑兵，数道并进，布满山谷。桓谦所率将士多是北府人，一向畏服刘裕，莫有斗志。刘裕与刘毅、何无忌等分作数队，擂鼓而进。刘裕身先突阵，将士皆殊死搏战，无不一以当十，喊杀之声震天动地。时正三月己未，东北风正急，义军因风纵火，烟炎慓天，桓谦营寨皆着，其军大溃。桓谦、何澹之、卞范之等急逃回宫，与桓玄道：“裕军四塞，不知多少，陛下速走，迟恐不及！”桓玄正请了一班术士在宫中推测凶吉，作厌胜之法，忽闻此报，殿中术士、宫人皆作鸟兽散。桓谦、卞范之等于是即拥桓玄出宫，出南掖门。亲信数千仓惶相随。前相国参军胡籓执马鞚而谏道：“今羽林射手犹有八百，皆陛下恩义故旧，西人受陛下累世之恩，不驱令一战，一旦离此，欲安之乎？”桓玄不能答，以鞭指天，策马急走石头城。殷仲文早已备好舟楫，见桓玄一到，当即接入船中，半刻不敢停留，逆江西逃。经日不食，左右进粗饭，桓玄咽不能下，其太子桓昇抱其胸而抚之，父子对哭，悲不自胜。到了浔阳，江州刺史郭昶之接入，供给器用、兵力，其势稍振。桓玄遂留何澹之与郭昶之守湓口，自与桓谦、卞范之等，胁了安帝与司马德文退回江陵。
刘裕军到建康，王谧率在京百官出城来迎。刘裕入城，得知桓玄已逃，即令刘毅率何无忌、刘道规等，率舟师七千，追剿桓玄；尽诛城中尚未来得及逃走的桓氏宗族，焚毁桓温神主，重将晋室神主迁回太庙。人报：“王谧原为桓玄佐命元臣，桓玄篡晋时，王谧亲手解下晋帝玺绶，其罪当诛。”王谧于刘裕有恩，刘裕因此不从，特加保全。又闻胡籓一向忠直，用为参军。使臧熹入宫，收拾图书、器物，封闭府库。出榜安民。当时晋政宽驰，纲纪不立，豪族陵纵，小民穷蹙，加上司马元显政令违舛，风气大坏。桓玄执政后，虽然多方厘整，但条文繁密，众人无所适从。刘裕入京，即将朝政处分大权皆委于刘穆之。刘穆之斟酌时宜，随方矫正；刘裕以身作则，严法管束；内外百官皆肃然奉职，不过十日，风俗顿改。
再说诸葛长民在历阳，尚未举兵，刁逵已先探得风声，诈请诸葛长民赴宴，于座擒之，槛车押送桓玄。到当利口时，桓玄已败，押送军人遂即打开槛车，放出诸葛长民，回向历阳，率众起事。遂取豫州。刁逵弃城而走，被其部下擒回，槛车押送刘裕。刘裕与刁逵有仇，即令斩于石头城下，并灭其族。
王谧与众推刘裕为扬州刺史。刘裕固辞，乃以王谧为侍中、领司徒、扬州刺史、录尚书事。王谧遂又推刘裕为使持节、都督扬、徐、兗、豫、青、冀、幽、并八州诸军事、徐州刺史，并以刘毅为青州刺史，何无忌为琅邪内史，孟昶为丹阳尹，刘道规为义昌太守，诸葛长民为宣城内史。刘敬宣、司马休之等在南燕，得知刘裕举兵成功，即由南燕回国。刘裕顾念刘牢之往日知遇之恩，遂以刘敬宣为晋陵太守，并以司马休之为会稽内史。
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