建武中元二年（57年），光武帝刘秀去世，太子刘庄继位，史称“汉明帝”，明帝刘庄在两汉史中，也算得上是比较有作为的君王，基本上延续光武帝的政策，内政修明，是东汉王朝的一段黄金时代。
北匈奴对东汉边境仍时常骚扰，虽然北匈奴的实力走向衰弱，但仍然是中国边境威胁最大的国家。永平七年（64年），北匈奴派出使者抵达洛阳，要求与东汉帝国开通边境贸易。明帝刘庄希望通过改善双边贸易，互利互惠，减少与北匈奴的军事冲突，于是答应了匈奴人的请求。
东汉帝国与北匈奴便互通使者，开放边贸。
第二年（永平八年，65年），东汉帝国派遣越骑司马郑众出使北匈奴。
郑众出塞时，经过南匈奴的居地，南匈奴的重臣须卜骨都侯派人前来迎接。细心的郑众看到南匈奴的官员神色慌张、魂不守舍，便本能地起了疑心，特地留下几个人暗中侦察，果然发现了一个大大的阴谋。
原来须卜骨都侯得知东汉政府与北匈奴互派使节，大吃一惊，认为东汉政府靠不住，不如叛变，投降北匈奴，所以就秘密与北匈奴联系。然而就在这时，郑众的汉使团已经到达，他只有派人虚以应付，没想到被细心的郑众看破了。郑众派人在关隘处监视，抓到了须卜骨都侯派往北匈奴的使节。
郑众当即上书汉明帝：“政府应该派遣大将屯驻南匈奴的居地，以防止南、北匈奴之间的秘密往来。”汉明帝采纳了郑众的建议，在南匈奴居地附近设置了“度辽营”与“虎牙营”两个军事基地，以监视南匈奴。
郑众到了北匈奴的王庭，匈奴单于摆起大架子，要求郑众行叩拜礼，但是郑众坚决不从。单于大怒，下令将郑众关押起来，并且不提供水与火。此时正是三月，北方仍然非常寒冷，没有水尚且可以克服，要是晚上没有火温暖身子，很快便会冻僵了。
单于用意很明显，就是要逼迫郑众向自己屈膝。此时寒风呼啸，冻彻全身，郑众表现得异常坚强勇敢，他拔出佩刀，向看押他的匈奴士兵说：“我乃是堂堂汉使，如果你们如此非法拘押我，我宁可自杀也不愿受辱。”匈奴士兵听了一慌，赶忙向单于禀报，单于听罢心头一震，感叹道：“大汉的使节都是如此的刚强啊。”
郑众是第一位出使北匈奴的东汉使节，匈奴单于刚与东汉政府达成双边贸易的协定，如果此时汉使暴死在匈奴，这对匈奴也很不利。单于沉吟半晌，才徐徐说道：“把人放了吧。”
回到洛阳后，郑众向汉明帝刘庄汇报了出使匈奴的成果，但并没有说出他在匈奴宁死不受辱的英雄之举。
同年十月，汉明帝刘庄准备派遣使者第二次出使匈奴。郑众上书反对，他在奏章中说：“北匈奴之所以要汉帝国派遣使者，是为了离间汉帝国与南匈奴的关系，并且借此更好地控制西域三十六国。现在北匈奴在西域诸国大搞宣传，声称要与汉帝国和亲，这使西域中想要摆脱匈奴、归附汉室的国家深感绝望。如此一来，南匈奴将人心动摇，南匈奴久居汉地，对帝国的山川地势了如指掌，一旦产生反叛之心，将是帝国的心腹之患。”
汉明帝一心想以外交手段来羁縻匈奴，不仅不听郑众的劝谏，反倒让郑众第二次出使匈奴。郑众很不服气，再次上书：“臣前奉旨出使匈奴，不拜匈奴单于，结果单于派兵扣押臣，今日再度出使，必定再次受辱，臣诚不忍手持汉节向匈奴人叩拜，这有损大汉之强。”明帝仍然听不进去，郑众没有办法，只好动身启程，但半路上仍然继续上书明帝，据理力争。
明帝大怒，下令召回郑众，投入监狱中。
过了一段时间遇上大赦，郑众被释放返回家乡。后来明帝才从前来洛阳的北匈奴人口中得知郑众在出使西域时，宁死不向单于叩拜的英雄之举，明帝听罢咨嗟不已，差人打听郑众的下落，召回朝内，担任军司马一职。
汉匈两国恢复了边关贸易，但边境上的军事冲突始终存在。匈奴骑兵入寇帝国的北疆的事件时有发生，以致于帝国北部边关白天都必须要紧闭城门，以防止匈奴骑兵的偷袭。
明帝时代，由于多年的和平局面，使得社会经济发展迅速，国家实力大大增强，此时的东汉帝国，已经逐渐恢复到西汉时代的强盛时的水平，在这种背景下，北伐匈奴的呼声越来越高。
永平十五年（72年），主战派人士耿秉屡屡上书皇帝，请求发动北伐匈奴之役，以保护北疆的安全。耿秉在上书中提出自己的战略计划：“应当先出击白山（天山），控制伊吾，击破车师，然后与乌孙等国互相使节，以斩断匈奴人的右臂；在伊吾地区，驻有匈奴的南呼衍兵团，如果击破之，就等于折断匈奴人的左角；断匈奴右臂，复折其左角，然后就可以对匈奴本土发动正面攻击了。”
耿秉的上书得到了皇帝刘庄的认同与支持。东汉建国以来，政府一直对北匈奴的侵略持忍耐的态度，现在是到了反击的时候了。
雄厚的国力保证了这次北伐准备工作的顺利进行，到了次年（永平十六年，73年）春天，四路北伐大军已经集结完毕。二月，北伐匈奴之战开始了。
大军兵分四路：
第一路由奉车都尉窦固任总司令，耿忠为副将，率酒泉、敦煌、张掖三郡的卫戍部队以及卢水羌部落等胡人战士，共计一万二千人，从酒泉出发，目标是直指天山，歼灭匈奴在西域的军事力量。
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